[發明專利]轉動控制系統

在審

• 申請號: 202010326513.7
• 申請日: 2020-04-23
• 公開（公告）號: CN111845915A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 玉泉晴天
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D119/00;B62D113/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉雯鑫;楊林森

1.一種轉動控制系統，所述轉動控制系統對轉動致動器進行操作，所述轉動致動器具有并入所述轉動致動器中的電動馬達并且所述轉動致動器使轉動輪轉動，其特征在于，所述轉動控制系統包括控制器(52)，所述控制器(52)被配置成執行以下處理：

轉向操作量計算處理，其計算轉向操作量，所述轉向操作量是能夠被轉換為所述電動馬達所需的扭矩的操作量，作為用于使所述轉動輪轉動以通過反饋控制將由駕駛員輸入的轉向扭矩控制成目標轉向扭矩的所述電動馬達的操作量；

角度指令值計算處理，其基于所述轉向操作量計算角度指令值，所述角度指令值是能夠被轉換為所述轉動輪的轉動角度的可轉換角度的指令值；

角度操作量計算處理，其計算角度操作量，所述角度操作量是能夠被轉換為所述電動馬達所需的扭矩的操作量作為用于通過反饋控制將所述可轉換角度控制成所述角度指令值的操作量；

操作處理，其對所述電動馬達的驅動電路進行操作以基于所述角度操作量控制所述電動馬達的扭矩；

減小處理，其在車速等于或低于規定速度并且轉向盤的輸入扭矩的大小等于或小于規定值時，相對于在所述角度操作量計算處理中計算的角度操作量的大小來減小反映在所述操作處理中的角度操作量的大小；以及

校正處理，其對執行所述減小處理時的輸入進行校正，使得在所述角度指令值計算處理計算所述角度指令值時所述輸入的大小減小。

2.根據權利要求1所述的轉動控制系統，其特征在于，所述控制器(52)被配置成在所述轉向盤與所述轉動輪之間的動力傳遞被切斷時執行所述減小處理。

3.根據權利要求1或2所述的轉動控制系統，其特征在于，所述減小處理是相對于在所述角度操作量計算處理中計算的角度操作量的大小來逐漸減小反映在所述操作處理中的所述角度操作量的大小的處理。

4.根據權利要求1或2所述的轉動控制系統，其特征在于，所述角度指令值計算處理包括在執行所述減小處理時改變輸出與所述輸入的關系的改變處理。

5.根據權利要求1或2所述的轉動控制系統，其特征在于，所述操作處理包括基于所述角度操作量對所述電動馬達的扭矩進行控制而與所述轉向操作量無關的處理。

6.根據權利要求1或2所述的轉動控制系統，其特征在于，所述減小處理包括確定至少下述條件是否全部滿足的確定處理：所述車速等于或低于所述規定速度的條件；所述輸入扭矩的大小等于或小于所述規定值的條件；以及轉向率的大小等于或小于規定比率的條件，并且

其中，所述減小處理是當在所述確定處理中確定滿足全部條件時相對于在所述角度操作量計算處理中計算的所述角度操作量的大小來減小反映在所述操作處理中的所述角度操作量的大小的處理。

7.根據權利要求1或2所述的轉動控制系統，其特征在于，所述控制器(52)被配置成執行目標轉向扭矩計算處理，所述目標轉向扭矩計算處理基于通過將所述轉向操作量和所述轉向扭矩轉換成作用在同一對象上的力而獲得的量之和來計算所述目標轉向扭矩。