[發明專利]融合占用地圖的方法及系統

在審

• 申請號: 202010326255.2
• 申請日: 2020-04-23
• 公開（公告）號: CN111932644A
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: S·萊斯曼;U·伊烏格爾
• 申請（專利權）人: APTIV技術有限公司
• 主分類號: G06T11/00
• 分類號: G06T11/00;G01C21/32;G09B29/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東;黃綸偉

本發明涉及融合占用地圖的方法及系統。一種對第一占用地圖和第二占用地圖進行融合的方法包括：確定代表第一占用地圖與第二占用地圖之間的潛在相異度的至少一個融合參數；確定代表車輛周圍的空閑空間和占用空間的融合的占用地圖，其中，融合的占用地圖是基于第一占用地圖和第二占用地圖借助于融合規則而確定的，融合規則被適配成借助于所述至少一個融合參數來控制第一占用地圖和/或第二占用地圖對融合的占用地圖的影響。

技術領域

本公開涉及在控制車輛的背景下融合占用地圖的方法。占用地圖代表車輛周圍的空閑空間和占用空間，在此基礎上可以啟用車輛的一個或更多個駕駛員輔助功能，例 如在自動駕駛應用中。

背景技術

在汽車應用中使用安裝在車輛上的傳感器，以生成車輛周圍環境的占用地圖。例如，雷達傳感器和/或激光雷達(光檢測和測距)傳感器用于提供從中確定一個或更 多個占用地圖的測量結果序列，各個占用地圖代表給定時刻車輛周圍的空閑空間和占 用空間。這些占用地圖概括了車輛在不與其他物體或邊界發生碰撞的情況下可以使用 的潛在空間的信息。因此，占用地圖對于提供自動尤其是自主駕駛應用是重要的。

一方面，安裝在車輛上的傳感器通常每個時間步只能捕獲一小部分當前周圍環境。 因此，通常需要根據一段時間內的多個傳感器測量結果來構建占用地圖。通常，這可以通過融合來自不同時刻的占用地圖，從而融合來自同一域(即，占用地圖域)中不 同的傳感器測量結果的信息來完成。尤其是，可以采取遞歸方法，其中將來自當前傳 感器測量結果的占用地圖與來自一個或更多個先前傳感器測量結果的占用地圖進行 融合。然后，隨著新傳感器測量結果的每次更新，先前傳感器測量結果(即，占用地 圖)的影響將逐漸減弱。

已經注意到，對占用地圖進行融合可能導致模糊的占用地圖。這就是說，在給定的占用地圖中編碼的空閑空間和占用空間的區域沒有清晰的邊界，而是不一致地淡出。 這使得很難決定空閑空間與占用空間之間的真正邊界。模糊效應可能出現在各種交通 情況下，包括動態和靜態運動條件。考慮到遞歸融合方法，由于不一致會隨時間累積， 因此模糊效應可能會特別突出。要糾正此類不一致，需要來自新的占用地圖的許多新 的更新值，這導致了模糊效應。

因此，需要改善占用地圖的融合。

發明內容

本公開提供了計算機實現的方法、計算機系統和非暫時性計算機可讀介質。在說明書和附圖中給出了實施方式。

在一個方面，本公開針對一種用于對第一占用地圖和第二占用地圖進行融合的計算機實現的方法，所述第一占用地圖代表在第一時刻車輛周圍的空閑空間和占用空間， 所述第二占用地圖代表在第二時刻該車輛周圍的空閑空間和占用空間，所述方法包括： 確定代表所述第一占用地圖與所述第二占用地圖之間的潛在相異度的至少一個融合 參數；以及確定代表該車輛周圍的空閑空間和占用空間的融合的占用地圖，其中，所 述融合的占用地圖是基于所述第一占用地圖和所述第二占用地圖借助于融合規則而 確定的，所述融合規則被適配成借助于所述至少一個融合參數來控制所述第一占用地 圖和/或所述第二占用地圖對所述融合的占用地圖的影響。

潛在相異度可以是例如第一與第二占用地圖之間的預期偏差范圍。潛在相異度可能會受到各種因素的影響，例如車輛的運動、基礎傳感器測量結果的可靠性和/或其 他邊界條件。已經發現，潛在相異度對模糊效應有影響，該影響在通過常規融合規則 融合的占用地圖中是顯著的。為了減輕這種影響，提出了通過應用由特定融合參數配 置的融合規則來進行融合。該融合參數考慮了潛在相異度，因此使得能夠對融合進行 適當的控制。例如，如果第二時刻是當前時刻并且第一時刻是先前時刻，則在存在高 潛在相異度的情況下，相對于第一占用地圖，可以增加第二占用地圖的影響。這意味 著當前占用地圖的權重相對于先前的占用地圖得到了增強。這可以例如通過對第一和 /或第二占用地圖施加合適的加權和/或補償(offset)來完成，其中該步驟由所述融合 參數控制。