[發(fā)明專利]融合占用地圖的方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010326255.2
• 申請日: 2020-04-23
• 公開（公告）號: CN111932644A
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發(fā)明（設計）人: S·萊斯曼;U·伊烏格爾
• 申請（專利權(quán)）人: APTIV技術有限公司
• 主分類號: G06T11/00
• 分類號: G06T11/00;G01C21/32;G09B29/00
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東;黃綸偉

1.一種對第一占用地圖(M1)和第二占用地圖(M2)進行融合的計算機實現(xiàn)的方法，

所述第一占用地圖(M1)代表在第一時刻(t1)車輛(F)周圍的空閑空間和占用空間，所述第二占用地圖(M2)代表在第二時刻(t2)所述車輛(F)周圍的空閑空間和占用空間，

所述方法包括以下步驟：

-確定至少一個融合參數(shù)(g)，所述至少一個融合參數(shù)(g)代表所述第一占用地圖(M1)與所述第二占用地圖(M2)之間的潛在相異度(Δp_xy)；

-確定代表所述車輛(F)周圍的空閑空間和占用空間的融合的占用地圖(Mf)，其中，所述融合的占用地圖(Mf)是基于所述第一占用地圖(M1)和所述第二占用地圖(M2)借助于融合規(guī)則(f)而確定的，所述融合規(guī)則(f)被適配成借助于所述至少一個融合參數(shù)(g)來控制所述第一占用地圖(M1)和/或所述第二占用地圖(M2)對所述融合的占用地圖(Mf)的影響。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，

其中，所述融合參數(shù)(g)是基于所述車輛(F)相對于所述第一占用地圖(M1)和/或所述第二占用地圖(M2)的估計運動而確定的。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，

其中，確定所述融合參數(shù)(g)的步驟包括：根據(jù)所述估計運動考慮所述車輛(F)的所述估計運動的預期誤差。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，

其中，所述車輛(F)的所述估計運動包括所述車輛(F)的估計線速度(v)和/或所述車輛(F)的估計偏航率(ω)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2至4中任一項所述的方法，

其中，所述融合參數(shù)(g)是基于多個預定計算規(guī)則而確定的，各個計算規(guī)則與所述車輛(F)的所述估計運動的預定條件相關聯(lián)，

其中，選擇所述計算規(guī)則中的相應計算規(guī)則來確定所述融合參數(shù)(g)，其中，所述相應計算規(guī)則是針對滿足與所述相應計算規(guī)則相關聯(lián)的所述預定條件的所述車輛(F)的所述估計運動而選擇的。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，

其中，所述計算規(guī)則至少包括第一計算規(guī)則和第二計算規(guī)則，

其中，所述第一計算規(guī)則與所述估計運動的第一條件相關聯(lián)，在所述第一條件中假設所述車輛(F)沿著非線性路線移動，

其中，所述第二計算規(guī)則與所述估計運動的第二條件相關聯(lián)，在所述第二條件中假設所述車輛(F)沿著線性路線移動。

7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的方法，

其中，所述計算規(guī)則包括與所述估計運動的第三條件相關聯(lián)的第三計算規(guī)則，在所述第三條件中假設所述車輛(F)不移動或者以低于預定閾值(p)的速度(v)移動。

8.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的方法，

其中，所述計算規(guī)則中的至少一個計算規(guī)則包括補償項(d)，所述補償項(d)在假設所述車輛(F)不移動或者以低于預定閾值(p)的速度(v)移動的情況下為非零。

9.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，

其中，所述融合規(guī)則被適配成使得根據(jù)所述融合參數(shù)(g)所代表的所述第一占用地圖(M1)與所述第二占用地圖(M2)之間的所述潛在相異度(Δp_xy)，所述第一占用地圖(M1)和所述第二占用地圖(M2)中的一個占用地圖對所述融合的占用地圖(Mf)的影響相對于所述第一占用地圖(M1)和所述第二占用地圖(M2)中的另一占用地圖的影響增大，

其中，所述融合的占用地圖(Mf)代表在第三時刻所述車輛(F)周圍的空閑空間和占用空間，所述第三時刻接近或等于與所述第一占用地圖(M1)和所述第二占用地圖(M2)中的所述一個占用地圖相關聯(lián)的相應的第一時刻(t1)或相應的第二時刻(t2)。