[發明專利]用于處理自動駕駛車輛的制動故障的方法及其設備和系統

在審

• 申請號: 202010326140.3
• 申請日: 2020-04-23
• 公開（公告）號: CN112977386A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 李鐘祜
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60T17/22
• 分類號: B60T17/22
• 代理公司: 北京戈程知識產權代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;甄雁翔

本發明涉及用于處理自動駕駛車輛的制動故障的方法及其設備和系統。具體地，本發明提供自動駕駛車輛制動故障處理方法。該方法包括檢測自動駕駛車輛的制動系統故障，并且當檢測到故障時將救援請求信號發送至控制服務器。通過速度控制和轉向控制，使自動駕駛車輛的保險杠與在前自動駕駛車輛保險杠接觸或者使自動駕駛車輛與在前自動駕駛車輛對接。當自動駕駛車輛保險杠與在前自動駕駛車輛保險杠相互接觸時或者當自動駕駛車輛與在前自動駕駛車輛完成對接時，根據在前自動駕駛車輛的減速控制使檢測到制動系統發生故障的自動駕駛車輛完全地制動。

相關申請的交叉引用

本申請要求2019年12月13日提交的韓國專利申請號為10-2019-0166312的優先權的權益，其全部內容通過引用結合于本文中。

技術領域

本發明涉及一種自動駕駛車輛，更具體地，本發明涉及這樣一種技術，該技術響應于檢測到自動駕駛車輛制動系統的故障，通過自動駕駛控制服務器，與相鄰的自動駕駛車輛執行協同控制，以使故障的自動駕駛車輛安全地停車。

背景技術

近來，汽車公司以及各個領域的公司都在推進自動駕駛車輛的發展。然而，對于自動駕駛車輛來說仍然存在安全問題。例如，安全問題包括在利用紅外攝像機、飛行時間(TOF)攝像機、雷達、激光雷達(LIDAR)等進行車道和障礙物識別中可靠性的不足，但是還要求直接與安全性有關的制動系統和轉向系統的更高的可靠性。

特別地，作為對車輛制動系統的技術補充，冗余的重要性正在顯現。自動駕駛車輛的制動系統是直接關系到車輛的整體安全性的重要底盤系統。制動系統的冗余是這樣一種冗余系統，當主制動系統故障時，該冗余系統自動地操作輔助制動系統。然而，即使在基于主制動系統的故障而切換為輔助制動系統時，仍然存在故障或者不操作的可能性。因此，需要這樣的系統，當自動駕駛車輛的所有制動系統都故障時，緊急地制動自動駕駛車輛。

發明內容

本發明致力于提供用于處理自動駕駛車輛的制動故障的方法及其設備和系統。本發明的另一方面提供這樣一種用于處理自動駕駛車輛的制動故障的方法及其設備和系統，其可以響應于檢測到自動駕駛車輛制動系統的故障，經由自動駕駛控制服務器，與相鄰的自動駕駛車輛執行協同控制，從而使故障的自動駕駛車輛安全地停車。本發明的另一方面提供這樣一種用于處理自動駕駛車輛的制動故障的方法及其設備和系統，其中所有的冗余制動系統都可以通過相鄰的在前自動駕駛車輛(故障的自動駕駛車輛通信地連接至該車輛)完全地制動。

本發明構思所解決的技術問題不限于前面提及的問題，并且本發明所屬領域的技術人員從以下描述將清楚地理解任何本文沒有提及的其他技術問題。

根據本發明的一個方面，用于處理自動駕駛車輛的制動故障的方法可以包括：檢測自動駕駛車輛的制動系統的故障；當檢測到故障時，將救援請求信號發送至控制服務器；以及在控制服務器的操作下通過速度控制和轉向控制操作所述自動駕駛車輛，以使所述自動駕駛車輛的保險杠與在前自動駕駛車輛的保險杠接觸，或者使所述自動駕駛車輛與在前自動駕駛車輛對接。當所述自動駕駛車輛的保險杠與在前自動駕駛車輛的保險杠相互接觸時，或者當所述自動駕駛車輛與在前自動駕駛車輛完成對接時，根據在前自動駕駛車輛的減速控制可以使檢測到制動系統發生故障的自動駕駛車輛完全地制動。

在一個示例性實施方案中，制動系統可以包括主制動系統和當主制動系統故障時自動驅動的輔助制動系統。檢測制動系統的故障可以包括正在驅動車輛時檢測主制動系統的故障，以及當檢測到主制動系統的故障時檢測輔助制動系統的故障。當主制動系統和輔助制動系統兩者都故障時，制動系統可以確定為故障。

控制服務器可以配置為基于救援請求信號來獲得關于制動系統發生故障的自動駕駛車輛的位置信息，并且基于獲得的位置信息來選擇在前自動駕駛車輛。另外，控制服務器可以配置為操作除選擇的在前自動駕駛車輛之外的剩余車輛，以使所述剩余車輛不在制動系統發生故障的自動駕駛車輛的行駛車道中行駛。