[發明專利]用于處理自動駕駛車輛的制動故障的方法及其設備和系統

在審

• 申請號: 202010326140.3
• 申請日: 2020-04-23
• 公開（公告）號: CN112977386A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 李鐘祜
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60T17/22
• 分類號: B60T17/22
• 代理公司: 北京戈程知識產權代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;甄雁翔

1.一種用于處理自動駕駛車輛的制動故障的方法，其包括：

檢測自動駕駛車輛的制動系統的故障；

響應于檢測到故障，將救援請求信號發送至控制服務器；

通過由控制服務器執行的速度控制和轉向控制，操作所述自動駕駛車輛，以使所述自動駕駛車輛的保險杠與在前自動駕駛車輛的保險杠接觸，或者使所述自動駕駛車輛與在前自動駕駛車輛對接；

其中，當所述自動駕駛車輛的保險杠與在前自動駕駛車輛的保險杠相互接觸時，或者當所述自動駕駛車輛與在前自動駕駛車輛完成對接時，根據在前自動駕駛車輛的減速控制使檢測到制動系統發生故障的自動駕駛車輛完全地停止。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述制動系統包括主制動系統和當主動系統故障時自動驅動的輔助制動系統。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，檢測制動系統的故障包括：

在行駛時檢測主制動系統的故障；

響應于檢測到主制動系統的故障，檢測輔助制動系統的故障；

其中，當主制動系統和輔助制動系統兩者都故障時，確定出制動系統故障。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述控制服務器配置為：

基于救援請求信號來獲得制動系統發生故障的自動駕駛車輛的位置信息；

基于獲得的位置信息來選擇在前自動駕駛車輛。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述控制服務器配置為：操作除選擇的在前自動駕駛車輛之外的周圍車輛，以使周圍車輛不在制動系統發生故障的自動駕駛車輛的行駛車道中行駛。

6.根據權利要求4所述的方法，其中，所述控制服務器配置為：響應于接收到對發送至選擇的在前自動駕駛車輛的救援操作請求的接受響應，執行速度控制和轉向控制。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，對在前自動駕駛車輛和制動系統發生故障的自動駕駛車輛的至少一個執行速度控制和轉向控制。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，通過轉向控制使在前自動駕駛車輛的行駛車道和制動系統發生故障的自動駕駛車輛的行駛車道相互匹配，并且執行速度控制以使在前自動駕駛車輛的后保險杠與制動系統發生故障的自動駕駛車輛的前保險杠接觸。

9.根據權利要求1所述的方法，進一步包括：

響應于識別到完成停車，將救援完成信號發送至控制服務器。

10.一種用于自動駕駛車輛的制動故障處理系統，其包括：

第一自動駕駛車輛，其配置為在行駛時響應于檢測到第一自動駕駛車輛的制動系統故障而發送救援請求信號；以及

控制服務器，其配置為基于救援請求信號來選擇并操作第二自動駕駛車輛使第一自動駕駛車輛完全地制動；

其中，所述控制服務器配置為：

通過對第一自動駕駛車輛和第二自動駕駛車輛的至少一個的速度控制和轉向控制，操作第一自動駕駛車輛，以使第一自動駕駛車輛的保險杠與第二自動駕駛車輛的保險杠接觸，或者使第一自動駕駛車輛與第二自動駕駛車輛對接；

當第一自動駕駛車輛和第二自動駕駛車輛的保險杠相互接觸時，或者當第一自動駕駛車輛與第二自動駕駛車輛完成對接時，執行第二自動駕駛車輛的減速控制，從而使第一自動駕駛車輛完全地制動。

11.根據權利要求10所述的用于自動駕駛車輛的制動故障處理系統，其中，所述控制服務器配置為：操作除選擇的第二自動駕駛車輛之外的周圍車輛，以使周圍車輛不在制動系統發生故障的第一自動駕駛車輛的行駛車道中行駛。