[發明專利]步行道路寬度的獲取方法、裝置、設備以及存儲介質

有效

• 申請號: 202010325459.4
• 申請日: 2020-04-23
• 公開（公告）號: CN113554044B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 王亦樂;黃際洲;許海陽;丁世強;肖飛
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/764
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;臧建明

1.一種步行道路寬度的獲取方法，其特征在于，包括：

分別獲取道路對應的基礎路網，多條歷史步行軌跡、多條歷史騎行軌跡以及多條歷史駕車軌跡；

對所述道路對應的基礎路網進行分段處理，得到所述道路對應的M個第一分段；M為大于或者等于2的整數；

針對任一個第一分段，獲取所述第一分段分別在所述多條歷史步行軌跡、所述多條歷史騎行軌跡及所述多條歷史駕車軌跡中的各條軌跡中對應的第二分段；其中，所述第一分段指示的道路分段與所述第一分段在所述各條軌跡中對應的第二分段均為同一道路分段；

根據所述第一分段分別在所述各條軌跡中對應的第二分段，確定所述第一分段中步行道路的寬度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一分段分別在所述各條軌跡中對應的第二分段，確定所述第一分段中步行道路的寬度，包括：

根據所述第一分段分別在所述多條歷史步行軌跡中的各條軌跡中對應的第二分段各自的寬度、寬度直方圖、左側偏移、右側偏移以及偏移方差，確定所述第一分段在步行軌跡類型中對應的寬度、寬度直方圖、左側偏移、右側偏移以及偏移方差；

根據所述第一分段分別在所述多條歷史騎行軌跡中的各條軌跡中對應的第二分段各自的寬度、寬度直方圖、左側偏移、右側偏移以及偏移方差，確定所述第一分段在騎行軌跡類型中對應的寬度、寬度直方圖、左側偏移、右側偏移以及偏移方差；

根據所述第一分段分別在所述多條歷史駕車軌跡中的各條軌跡中對應的第二分段各自的寬度、寬度直方圖、左側偏移、右側偏移以及偏移方差，確定所述第一分段在駕車軌跡類型中對應的寬度、寬度直方圖、左側偏移、右側偏移以及偏移方差；

根據所述第一分段對應的特征向量，確定所述第一分段中步行道路的寬度；其中，所述第一分段對應的特征向量包括所述第一分段在步行軌跡類型中對應的寬度、寬度直方圖、左側偏移、右側偏移以及偏移方差、所述第一分段在騎行軌跡類型中對應的寬度、寬度直方圖、左側偏移、右側偏移以及偏移方差以及所述第一分段在駕車軌跡類型中對應的寬度、寬度直方圖、左側偏移、右側偏移以及偏移方差。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一分段對應的特征向量，確定所述第一分段中步行道路的寬度，包括：

將所述第一分段對應的特征向量輸入至分類模型，得到所述第一分段所屬的道路類型；其中所述道路類型包括人車混行類型、機動車和非機動車類型、及機動車、非機動車以及步行道類型中的任意一種；

根據所述第一分段所屬的道路類型，確定所述第一分段中步行道路的寬度。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一分段所屬的道路類型，確定所述第一分段中步行道路的寬度，包括：

若所述第一分段所屬的道路類型為人車混行類型，則確定所述第一分段中步行道路的寬度為0；

若所述第一分段所屬的道路類型為機動車和非機動車類型，則確定所述第一分段中步行道路的寬度為左側偏移和右側偏移的和；其中，所述左側偏移為所述第一分段在所述步行軌跡類型中對應的左側偏移和在所述騎行軌跡類型中對應的左側偏移中的最大值，所述右側偏移為所述第一分段在所述步行軌跡類型中對應的右側偏移和在所述騎行軌跡類型中對應的右側偏移中的最大值；

若所述第一分段所屬的道路類型為機動車、非機動車以及步行道類型，則確定所述第一分段中步行道路的寬度為所述第一分段在所述步行軌跡類型中對應的寬度。

5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述對所述道路對應的基礎路網進行分段處理，得到所述道路對應的M個第一分段，包括：

對所述道路對應的基礎路網進行分段處理，得到所述道路對應的N個第一分段；

針對所述N個第一分段中的各第一分段，計算所述第一分段對應的總方差；所述第一分段對應的總方差用于指示所述第一分段分別在所述各條軌跡中對應的第二分段相對于基礎路網中心的偏移量；

根據所述第一分段對應的總方差，在所述N個第一分段中剔除總方差大于預設閾值的第一分段，得到所述M個第一分段。