[發(fā)明專利]一種果實(shí)采收裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010324716.2
• 申請(qǐng)日: 2020-04-22
• 公開（公告）號(hào): CN111418350A
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李宏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州鐵路職業(yè)技術(shù)學(xué)院（廣州鐵路機(jī)械學(xué)校）
• 主分類號(hào): A01D46/30
• 分類號(hào): A01D46/30
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;郝傳鑫

本發(fā)明提供了一種果實(shí)采收裝置，涉及果實(shí)采摘領(lǐng)域。果實(shí)采收裝置包括機(jī)架、安裝在機(jī)架上的控制主機(jī)、果實(shí)搜尋結(jié)構(gòu)和果實(shí)定位結(jié)構(gòu)，機(jī)架上安裝有吸取風(fēng)機(jī)、包果器、切刀和儲(chǔ)果容器，包果器的上部開設(shè)有果實(shí)進(jìn)口，包果器的下部開設(shè)有果實(shí)出口，包果器的側(cè)壁上設(shè)置有吸附氣孔，果實(shí)出口與儲(chǔ)果容器之間連通有輸果管路，吸附氣孔與吸取風(fēng)機(jī)之間連接有負(fù)壓管路；果實(shí)搜尋結(jié)構(gòu)、果實(shí)定位結(jié)構(gòu)、吸取風(fēng)機(jī)分別與控制主機(jī)電性連接，果實(shí)搜尋結(jié)構(gòu)活動(dòng)安裝在機(jī)架的頂部位置，控制主機(jī)上設(shè)置有用于判斷果實(shí)成熟度的判斷模塊、用于選定成熟果實(shí)的選定模塊，以及用于控制包果器運(yùn)動(dòng)至成熟果實(shí)位置的定位模塊。省去了人工的操作控制，自動(dòng)化作業(yè)水平高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及果實(shí)采摘技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種果實(shí)采收裝置。

背景技術(shù)

隨著農(nóng)業(yè)機(jī)械化的發(fā)展，針對(duì)水果和蔬果類的采摘收獲技術(shù)持續(xù)改進(jìn)，顯著地提高了采摘收獲的效率，以及降低了人工的勞動(dòng)強(qiáng)度。

如授權(quán)公告號(hào)為CN207885218U、授權(quán)公告日為2018.09.21的中國(guó)實(shí)用新型專利公開了一種植保自動(dòng)采摘裝置，并具體公開了植保自動(dòng)采摘裝置包括儲(chǔ)料罐和設(shè)置在儲(chǔ)料罐上的若干個(gè)采摘機(jī)構(gòu)，采摘機(jī)構(gòu)包括采摘頭和連接儲(chǔ)料罐與采摘頭的機(jī)械轉(zhuǎn)臂，采摘頭通過輸送管道與儲(chǔ)料罐連通，輸送管道設(shè)置在機(jī)械轉(zhuǎn)臂中；采摘頭上設(shè)置有若干個(gè)負(fù)壓吸取口，負(fù)壓吸取口的外表面上設(shè)置有至少一組切刀。采摘機(jī)構(gòu)上設(shè)置有帶切刀的負(fù)壓吸取口，利用負(fù)壓吸取口吸住果實(shí)，然后通過切刀切斷果實(shí)上的果柄，讓被負(fù)壓吸取口通過輸送管道儲(chǔ)存到儲(chǔ)料罐中，負(fù)壓吸取口吸取的方式能最大限度保護(hù)果實(shí)外形不受損壞。

使用現(xiàn)有技術(shù)中的自動(dòng)采摘裝置，利用負(fù)壓吸取口和切刀的配合實(shí)現(xiàn)果實(shí)的采摘收獲。但是，還需要人工操作自動(dòng)采摘裝置，控制采摘頭運(yùn)動(dòng)至果實(shí)所在的位置，然后進(jìn)行吸取和切斷動(dòng)作才可完成整個(gè)采收動(dòng)作。顯然，整個(gè)裝置需要依賴于人工的操作控制，自動(dòng)化的作業(yè)水平低。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種果實(shí)采收裝置，以解決現(xiàn)有裝置需要依賴于人工的操作控制，自動(dòng)化的作業(yè)水平低的問題。

本發(fā)明的果實(shí)采收裝置的技術(shù)方案為：

果實(shí)采收裝置包括機(jī)架、安裝在所述機(jī)架上的控制主機(jī)、果實(shí)搜尋結(jié)構(gòu)和果實(shí)定位結(jié)構(gòu)，所述機(jī)架上安裝有吸取風(fēng)機(jī)、包果器、切刀和儲(chǔ)果容器，所述包果器的上部開設(shè)有果實(shí)進(jìn)口，所述包果器的下部開設(shè)有果實(shí)出口，所述包果器的側(cè)壁上設(shè)置有吸附氣孔，所述果實(shí)出口與所述儲(chǔ)果容器之間連通有輸果管路，所述吸附氣孔與所述吸取風(fēng)機(jī)之間連接有負(fù)壓管路；

所述果實(shí)搜尋結(jié)構(gòu)、果實(shí)定位結(jié)構(gòu)、吸取風(fēng)機(jī)分別與所述控制主機(jī)電性連接，所述果實(shí)搜尋結(jié)構(gòu)活動(dòng)安裝在所述機(jī)架的頂部位置，所述控制主機(jī)上設(shè)置有用于判斷果實(shí)成熟度的判斷模塊、用于選定成熟果實(shí)的選定模塊，以及用于控制所述包果器運(yùn)動(dòng)至所述成熟果實(shí)位置的定位模塊。

有益效果：果實(shí)采收裝置安裝有控制主機(jī)、果實(shí)搜尋結(jié)構(gòu)和果實(shí)定位結(jié)構(gòu)，控制主機(jī)上設(shè)置有判斷模塊、選定模塊以及定位模塊，利用果實(shí)搜尋結(jié)構(gòu)采集待采收果實(shí)的信息，控制主機(jī)的判斷模塊對(duì)果實(shí)進(jìn)行成熟度判斷，選定模塊選定可采收的成熟果實(shí)，根據(jù)成熟果實(shí)的位置，定位模塊控制包果器運(yùn)動(dòng)至相應(yīng)位置；采收果實(shí)時(shí)，吸取風(fēng)機(jī)啟動(dòng)將包果器抽吸至負(fù)壓狀態(tài)，進(jìn)入包果器的果實(shí)進(jìn)口后，果實(shí)貼合吸附在包果器的內(nèi)壁上，利用的切刀將果柄切斷，果實(shí)經(jīng)輸果管路進(jìn)入儲(chǔ)果容器中，完成果實(shí)的自動(dòng)采收作業(yè)，省去了人工的操作控制，自動(dòng)化作業(yè)水平高。

進(jìn)一步的，所述果實(shí)搜尋結(jié)構(gòu)為第一相機(jī)，所述判斷模塊為圖形處理模塊，所述圖形處理模塊中存儲(chǔ)有參照?qǐng)D形，所述圖形處理模塊分別與所述第一相機(jī)、選定模塊電性連接，所述圖形處理模塊用于將所述第一相機(jī)拍攝的果實(shí)圖像與所述參照?qǐng)D形對(duì)比，所述選定模塊根據(jù)所述圖形處理模塊的對(duì)比結(jié)果選定所述成熟果實(shí)。

進(jìn)一步的，所述果實(shí)定位結(jié)構(gòu)為第二相機(jī)，所述第二相機(jī)安裝在所述包果器的果實(shí)進(jìn)口的外側(cè)位置，所述切刀轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述包果器位于果實(shí)進(jìn)口的邊緣位置。