[發明專利]一種自動駕駛車輛的人機共駕轉向控制方法有效
| 申請號： | 202010323815.9 | 申請日： | 2020-04-22 |
| 公開（公告）號： | CN111516752B | 公開（公告）日： | 2021-07-06 |
| 發明（設計）人： | 于曉陽;康代軻;李飄;馮佩 | 申請（專利權）人： | 東風汽車集團有限公司 |
| 主分類號： | B62D6/00 | 分類號： | B62D6/00;B62D5/04;B62D113/00;B62D117/00;B62D119/00 |
| 代理公司： | 武漢開元知識產權代理有限公司 42104 | 代理人： | 俞鴻 |
| 地址： | 430056 湖北省武*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 自動 駕駛 車輛 人機 轉向 控制 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種自動駕駛車輛的人機共駕轉向控制方法，其特征在于，包括：
步驟1，通過自動駕駛控制器獲取自動駕駛方向盤轉角指令；
步驟2，通過力矩傳感器獲取方向盤力矩數值；
步驟3，判斷所述力矩數值是否超過預設的接管閾值，若是，則進入步驟4，若否，則進入步驟5；
步驟4，自動駕駛功能退出，電動轉向系統跟隨駕駛員轉向需求進行助力；
步驟5，通過方向盤力矩傳感器獲取方向盤力矩數值，計算對方向盤轉角指令的修正角度θ；然后將所述修正角度θ與所述自動駕駛方向盤轉角指令疊加，得到轉角請求指令，并將所述轉角請求指令發送至電動轉向系統EPS，進入步驟6；
步驟6，電動轉向系統EPS響應所述轉角請求指令控制轉向器，實現人機共駕；
所述步驟5獲取修正角度需求θ的具體方法包括：
其中，θmax為轉向角疊加的最大值，Tmin為產生疊加的力矩最小值，Tmax為產生疊加的力矩最大值，D為方向盤轉速的阻尼系數，Td為駕駛員施加的方向盤力矩，為方向盤轉角變化率。
2.根據權利要求1所述的一種自動駕駛車輛的人機共駕轉向控制方法，其特征在于：所述接管閾值是預設的經驗數值。
3.根據權利要求1所述的一種自動駕駛車輛的人機共駕轉向控制方法，其特征在于:
根據所述駕駛員施加的方向盤力矩構建的力學模型為
其中，K為力矩與轉角的線型斜率。
下載完整專利技術內容需要扣除積分，VIP會員可以免費下載。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于東風汽車集團有限公司，未經東風汽車集團有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202010323815.9/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
