[發(fā)明專利]一種自動駕駛車輛的人機共駕轉(zhuǎn)向控制方法

有效

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• 申請日: 2020-04-22
• 公開（公告）號: CN111516752B
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 于曉陽;康代軻;李飄;馮佩
• 申請（專利權(quán)）人: 東風(fēng)汽車集團有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D5/04;B62D113/00;B62D117/00;B62D119/00
• 代理公司: 武漢開元知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 42104
• 代理人: 俞鴻

本發(fā)明公開了一種自動駕駛車輛的人機共駕轉(zhuǎn)向控制方法，通過自動駕駛控制器獲取方向盤轉(zhuǎn)角指令；獲取方向盤力矩數(shù)值；判斷力矩數(shù)值是否超過預(yù)設(shè)的接管閾值，若是，則電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)EPS依據(jù)方向盤力矩數(shù)值執(zhí)行轉(zhuǎn)向助力；若否，則通過方向盤力矩傳感器采集到的方向盤力矩數(shù)值，計算對方向盤轉(zhuǎn)角的修正角度θ需求，修正角度需求θ與自動駕駛方向盤轉(zhuǎn)角指令疊加，得到轉(zhuǎn)角請求指令，將轉(zhuǎn)角請求指令發(fā)送至電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)響應(yīng)轉(zhuǎn)角指令控制轉(zhuǎn)向器，實現(xiàn)人機共駕。本發(fā)明在自動駕駛功能正常控制執(zhí)行器的基礎(chǔ)上將駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖綜合考慮，再發(fā)送至轉(zhuǎn)向執(zhí)行器，實現(xiàn)人機共駕的良好轉(zhuǎn)向體驗。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于智能輔助駕駛領(lǐng)域，具體涉及一種自動駕駛車輛的人機共駕轉(zhuǎn)向控制方法。

背景技術(shù)

近年來，互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)、高精度地圖和人工智能的迅速發(fā)展和廣泛應(yīng)用促進了自動駕駛技術(shù)的發(fā)展。相關(guān)報道表明，自動駕駛技術(shù)可減少90％交通事故，降低70％出行成本，以及有望成為下一代計算平臺，而目前已經(jīng)實現(xiàn)商用的L2、L3級智能輔助駕駛功能則在一定程度上向自動駕駛靠近，針對交通事故中最為常見的追尾、側(cè)偏、駕駛疲勞等情況充分考慮，從輔助駕駛的應(yīng)用中一定程度上減少交通事故的發(fā)生，但在L3及以下級別的自動駕駛功能中，駕駛主體與責(zé)任人依然是駕駛員，駕駛員需要對自己的駕駛行為負責(zé)，同樣也需要負責(zé)輔助駕駛功能工作時的安全責(zé)任。

L1、L2、L3級輔助駕駛技術(shù)通常包括感知、決策和執(zhí)行三個環(huán)節(jié)。首先通過攝像頭、或毫米波雷達等傳感器，采集與處理環(huán)境信息和車內(nèi)信息，車輛狀態(tài)參數(shù)通過車輛本身的各執(zhí)行器由CAN總線或以太網(wǎng)獲取。其中環(huán)境信息包括；車道線信息、障礙物信息、交通標志信息等。然后決策控制模塊依據(jù)獲取的信息和駕駛員意圖進行決策判斷，制定相應(yīng)的控制策略并將控制指令發(fā)送至CAN總線或以太網(wǎng)；最后由車輛的各執(zhí)行器進行控制，反饋到底層模塊執(zhí)行任務(wù)，包括加速、制動和轉(zhuǎn)向以及人機交互等。

目前的自動駕駛功能中，常見為自動駕駛模式與人工駕駛模式，兩種模式通過各種限定的條件、開關(guān)等界限鮮明，而在用戶體驗中，當(dāng)駕駛員非緊急情況下操縱時，常常遇到功能運行中阻礙駕駛員轉(zhuǎn)向的情況，當(dāng)駕駛員介入的方向盤扭矩超過一定限值，則直接由自動駕駛或輔助駕駛模式切換至人工駕駛模式，手感突兀，體驗較差。

發(fā)明內(nèi)容：

為了克服上述背景技術(shù)的缺陷，本發(fā)明提供一種自動駕駛車輛的人機共駕轉(zhuǎn)向控制方法，可以在自動駕駛功能進行轉(zhuǎn)向控制時依然保持功能正常進行，結(jié)合駕駛員的轉(zhuǎn)向需求以及輸出給電子轉(zhuǎn)向助力器執(zhí)行器。

為了解決上述技術(shù)問題本發(fā)明的所采用的技術(shù)方案為：

一種自動駕駛車輛的人機共駕轉(zhuǎn)向控制方法，包括：

步驟1，通過自動駕駛控制器獲取方向盤轉(zhuǎn)角指令；

步驟2，通過力矩傳感器獲取方向盤力矩數(shù)值；

步驟3，判斷力矩數(shù)值是否超過預(yù)設(shè)的接管閾值，若是，則進入步驟4，若否，則進入步驟5；

步驟4，自動駕駛功能退出，電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)跟隨駕駛員轉(zhuǎn)向需求進行助力；

步驟5，通過方向盤力矩傳感器獲取方向盤力矩數(shù)值，計算對方向盤轉(zhuǎn)角指令的修正角度θ需求；然后將修正角度θ與自動駕駛方向盤轉(zhuǎn)角指令疊加，得到轉(zhuǎn)角請求指令，并將轉(zhuǎn)角請求指令發(fā)送至電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)系統(tǒng)EPS，進入步驟6；

步驟6，電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)EPS響應(yīng)轉(zhuǎn)角請求指令控制轉(zhuǎn)向器，實現(xiàn)人機共駕。

較佳地，接管閾值是預(yù)設(shè)的經(jīng)驗數(shù)值。

較佳地，步驟5獲取修正角度需求θ的具體方法包括：