[發明專利]驅動裝置及具有其的AGV

有效

• 申請號: 202010322808.7
• 申請日: 2020-04-22
• 公開（公告）號: CN113525552B
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: 吳超
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人股份有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

本發明屬于引導運輸設備領域，具體涉及一種驅動裝置及具有其的AGV。驅動裝置包括：驅動輪組件；支撐體，驅動輪組件與支撐體鉸接，以使驅動輪組件能夠相對于支撐體繞橫向軸線擺動；安裝架，安裝架中形成有容納腔，支撐體和驅動輪組件布置在容納腔中，支撐體承托起安裝架，驅動輪組件以可繞容納腔的縱向軸線轉動的方式設置。本發明的驅動裝置，驅動輪組件與安裝架之間形成了“萬向節”結構。驅動輪組件相對于安裝架具有兩個方向上的轉動自由度，其中一個用于在驅動輪組件的作用下實現AGV的轉向功能，另一個用于使驅動輪組件適應路面的高低起伏變化，使驅動輪組件保持與路面的有效接觸，從而避免出現牽引力不足而造成打滑、方向失控等現象。

技術領域

本發明屬于引導運輸設備領域，具體涉及一種驅動裝置及具有其的AGV。

背景技術

本部分提供的僅僅是與本公開相關的背景信息，其并不必然是現有技術。

AGV(Automated?Guided?Vehicle)意為自動引導運輸車，俗稱“無人搬運車”，其是指裝備有電磁或光學等自動引導裝置，能夠沿預先設定的引導路徑行駛，并且具有安全保護以及各種移載功能的載重型運輸車。

現有的AGV底盤結構較為復雜，對路面的平整度要求較高，當在高低不平的路面上行駛時，可能會出現僅有一個驅動輪著地的情況，從而導致牽引力不足，造成打滑、方向失控等現象。

發明內容

本發明的目的是至少解決現有的AGV對路面的平整度要求較高的問題。該目的是通過以下技術方案實現的：

本發明第一方面的實施例提出了一種驅動裝置，包括：驅動輪組件；支撐體，所述驅動輪組件與所述支撐體鉸接，以使所述驅動輪組件能夠相對于所述支撐體繞橫向軸線擺動；安裝架，所述安裝架中形成有容納腔，所述支撐體和所述驅動輪組件布置在所述容納腔中，所述支撐體承托起所述安裝架，所述驅動輪組件以可繞所述容納腔的縱向軸線轉動的方式設置。

根據本發明實施例的驅動裝置，其安裝架中形成有容納腔，支撐體和驅動輪組件布置在容納腔中，并且，支撐體承托起安裝架，驅動輪組件以可繞容納腔的縱向軸線轉動的方式設置，同時，驅動輪組件與支撐體鉸接，以使驅動輪組件能夠相對于支撐體繞橫向軸線擺動。由此，使驅動輪組件與安裝架之間形成了“萬向節”結構。也就是說，驅動輪組件相對于安裝架具有兩個方向上的轉動自由度，其中一個是驅動輪組件可以繞所述縱向軸線轉動的自由度，另一個是可以繞所述橫向軸線擺動的自由度，前者用于在驅動輪組件的作用下實現AGV的轉向功能，后者用于使驅動輪組件適應路面的高低起伏變化，使驅動輪組件保持與路面的有效接觸，從而避免出現牽引力不足而造成打滑、方向失控等現象。可見，當本發明實施例的驅動裝置應用于AGV時，其能夠有效降低AGV對路面的平整度的要求。

另外，根據本發明實施例的驅動裝置，還可具有如下附加的技術特征：

在本發明的一些實施例中，所述支撐體為水平支撐板，所述驅動輪組件布置在所述水平支撐板的下方。

在本發明的一些實施例中，所述驅動裝置還包括連接軸，所述驅動輪組件與所述水平支撐板之間通過所述連接軸連接，所述連接軸的中軸線與所述橫向軸線重合。

在本發明的一些實施例中，所述支撐體包括兩個間隔布置的立板，所述驅動輪組件布置在兩個所述立板之間。

在本發明的一些實施例中，所述驅動裝置還包括連接軸，兩個所述立板和所述驅動輪組件之間通過所述連接軸連接，所述連接軸的中軸線與所述橫向軸線重合。

在本發明的一些實施例中，所述安裝架包括頂板和與所述頂板固定連接的呈環形的圍擋，所述頂板和所述圍擋合圍成所述容納腔；所述驅動裝置還包括第一滾動件，所述第一滾動件設置在所述驅動輪組件與所述圍擋之間或所述支撐體與所述圍擋之間。

在本發明的一些實施例中，所述驅動裝置還包括多個設置在所述支撐體上的第二滾動件，所述支撐體通過多個所述第二滾動件承托起所述頂板。