[發(fā)明專利]末端執(zhí)行裝置、噴涂機(jī)器人及噴涂方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010322721.X
• 申請(qǐng)日: 2020-04-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113530162A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬兆彬;詹偉剛;張鵬;羅銀貴;馮正東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): E04F21/08
• 分類號(hào): E04F21/08;E04F21/12
• 代理公司: 深圳市智圈知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44351
• 代理人: 周獻(xiàn)

本發(fā)明提供一種末端執(zhí)行裝置，包括回復(fù)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，回復(fù)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)板、連接板以及彈性組件，轉(zhuǎn)動(dòng)板可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于連接板，彈性組件設(shè)置于轉(zhuǎn)動(dòng)板和連接板之間以對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)板進(jìn)行復(fù)位。執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括噴料組件和涂布組件，噴料組件和涂布組件均設(shè)置于轉(zhuǎn)動(dòng)板。本發(fā)明提供的末端執(zhí)行裝置通過(guò)設(shè)置噴料組件和涂布組件實(shí)現(xiàn)了噴涂一體化。此外，本發(fā)明還提供一種噴涂機(jī)器人及噴涂方法。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及建筑機(jī)器技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及末端執(zhí)行裝置、噴涂機(jī)器人及噴涂方法。

背景技術(shù)

隨著建筑行業(yè)的不斷發(fā)展，建筑施工設(shè)備被廣泛地應(yīng)用，現(xiàn)有的裝配有末端執(zhí)行器的噴涂機(jī)器人可以用于墻面的施工，末端執(zhí)行器一般裝配于機(jī)械臂，通過(guò)機(jī)械臂移動(dòng)末端執(zhí)行器來(lái)進(jìn)行墻面的施工，例如，末端執(zhí)行器可以為滾筒和噴槍，機(jī)械臂通過(guò)移動(dòng)滾筒和噴槍對(duì)墻面進(jìn)行噴涂，滾筒和噴槍由相對(duì)于墻面斜向的角度運(yùn)動(dòng)至垂直于墻面的角度時(shí)，機(jī)器人需要通過(guò)后退來(lái)實(shí)現(xiàn)平衡控制，而在移動(dòng)的過(guò)程中，噴槍無(wú)法對(duì)墻面進(jìn)行平穩(wěn)的作業(yè)，且滾筒與墻面無(wú)法貼緊進(jìn)行涂布，導(dǎo)致滾涂不均、厚度不一致。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提出了一種末端執(zhí)行裝置、噴涂機(jī)器人及噴涂方法，以解決以上問(wèn)題。

本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)上述目的。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種末端執(zhí)行裝置，包括回復(fù)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，回復(fù)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)板、連接板以及彈性組件，轉(zhuǎn)動(dòng)板可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于連接板，彈性組件設(shè)置于轉(zhuǎn)動(dòng)板和連接板之間以對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)板進(jìn)行復(fù)位，執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括噴料組件和涂布組件，噴料組件和涂布組件均設(shè)置于轉(zhuǎn)動(dòng)板。

在一些實(shí)施方式中，彈性組件包括第一固定環(huán)、第二固定環(huán)、導(dǎo)向軸和扭簧，第一固定環(huán)連接于轉(zhuǎn)動(dòng)板，第二固定環(huán)連接于連接板，且第二固定環(huán)和第一固定環(huán)同軸設(shè)置，導(dǎo)向軸穿設(shè)于第一固定環(huán)和第二固定環(huán)，扭簧套設(shè)于導(dǎo)向軸的外周且位于第一固定環(huán)和第二固定環(huán)之間。

在一些實(shí)施方式中，彈性組件包括第一彈性件和第二彈性件，第一彈性件和第二彈性件并排間隔設(shè)置，且均連接于轉(zhuǎn)動(dòng)板和連接板之間。

在一些實(shí)施方式中，末端執(zhí)行裝置還包括轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，噴料組件包括固定板和噴槍，固定板連接于所述轉(zhuǎn)動(dòng)板，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有轉(zhuǎn)動(dòng)軸線，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于固定板，并與噴槍傳動(dòng)配合以驅(qū)使噴槍圍繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。

在一些實(shí)施方式中，涂布組件包括連接桿、滾筒和安裝板，連接桿連接于安裝板，滾筒可轉(zhuǎn)動(dòng)地套設(shè)于連接桿的外周，安裝板連接于轉(zhuǎn)動(dòng)板，安裝板和固定板相對(duì)間隔設(shè)置，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)位于安裝板和固定板之間。

在一些實(shí)施方式中，連接桿包括第一桿體和第二桿體，第一桿體連接于安裝板，且第二桿體沿與轉(zhuǎn)動(dòng)軸線平行的方向設(shè)置并連接于第一桿體的端部，滾筒可轉(zhuǎn)動(dòng)地套設(shè)于第二桿體的外周，并位于噴槍的遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)動(dòng)板的一側(cè)。

在一些實(shí)施方式中，涂布組件包括滾筒，滾筒和噴槍間隔設(shè)置，滾筒和噴槍之間的間距為100mm～200mm之間。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種噴涂機(jī)器人，包括機(jī)械臂和上述任一個(gè)末端執(zhí)行裝置，末端執(zhí)行裝置設(shè)置于機(jī)械臂。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種噴涂方法，噴涂方法包括：提供上述的的末端執(zhí)行裝置，末端執(zhí)行裝置包括回復(fù)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括噴料組件和涂布組件；啟動(dòng)噴料組件，對(duì)待作業(yè)表面進(jìn)行第一次噴料作業(yè)；第一次噴料作業(yè)結(jié)束后，啟動(dòng)涂布組件和噴料組件，對(duì)待作業(yè)表面同步進(jìn)行第二次噴料作業(yè)和涂布作業(yè)

在一些實(shí)施方式中，端執(zhí)行裝置包括轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，噴料組件包括噴槍，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與噴槍傳動(dòng)配合以驅(qū)使噴槍轉(zhuǎn)動(dòng)，在啟動(dòng)噴料組件后，以及啟動(dòng)涂布組件前包括：控制轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)以驅(qū)使噴槍轉(zhuǎn)動(dòng)至預(yù)設(shè)角度。