[發明專利]末端執行裝置、噴涂機器人及噴涂方法

在審

• 申請號: 202010322721.X
• 申請日: 2020-04-22
• 公開（公告）號: CN113530162A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 馬兆彬;詹偉剛;張鵬;羅銀貴;馮正東
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: E04F21/08
• 分類號: E04F21/08;E04F21/12
• 代理公司: 深圳市智圈知識產權代理事務所(普通合伙) 44351
• 代理人: 周獻

1.一種末端執行裝置，其特征在于，包括：

回復機構，所述回復機構包括轉動板、連接板以及彈性組件，所述轉動板可轉動地連接于所述連接板，所述彈性組件設置于所述轉動板和所述連接板之間以對所述轉動板進行復位；以及

執行機構，所述執行機構包括噴料組件和涂布組件，所述噴料組件和所述涂布組件均設置于所述轉動板。

2.根據權利要求1所述的末端執行裝置，其特征在于，所述彈性組件包括第一固定環、第二固定環、導向軸和扭簧，所述第一固定環連接于所述轉動板，所述第二固定環連接于所述連接板，且所述第二固定環和所述第一固定環同軸設置，所述導向軸穿設于所述第一固定環和所述第二固定環，所述扭簧套設于所述導向軸的外周且位于所述第一固定環和所述第二固定環之間。

3.根據權利要求1所述的末端執行裝置，其特征在于，所述彈性組件包括第一彈性件和第二彈性件，所述第一彈性件和所述第二彈性件并排間隔設置于轉動板與連接板之間，且均連接于所述轉動板和所述連接板。

4.根據權利要求1-3任一項所述的末端執行裝置，其特征在于，所述末端執行裝置還包括轉動機構，所述噴料組件包括固定板和噴槍，所述固定板連接于所述轉動板，所述轉動機構具有轉動軸線，所述轉動機構設置于所述固定板，并與所述噴槍傳動配合以驅使所述噴槍圍繞所述轉動軸線轉動。

5.根據權利要求4所述的末端執行裝置，其特征在于，所述涂布組件包括連接桿、滾筒和安裝板，所述連接桿連接于所述安裝板，所述滾筒可轉動地套設于所述連接桿的外周，所述安裝板連接于所述轉動板，所述安裝板和所述固定板相對間隔設置，所述噴槍位于所述安裝板和所述固定板之間。

6.根據權利要求5所述的末端執行裝置，其特征在于，所述連接桿包括第一桿體和第二桿體，所述第一桿體連接于所述安裝板，且所述第二桿體沿與所述轉動軸線平行的方向設置并連接于所述第一桿體的端部，所述滾筒可轉動地套設于所述第二桿體的外周，并位于所述噴槍的遠離所述轉動板的一側。

7.根據權利要求4所述的末端執行裝置，其特征在于，所述涂布組件包括滾筒，所述滾筒和所述噴槍間隔設置，所述滾筒和所述噴槍之間間距100mm～200mm。

8.一種噴涂機器人，其特征在于，包括機械臂和如權利要求1-7任一項所述的末端執行裝置，所述末端執行裝置設置于所述機械臂。

9.一種噴涂方法，其特征在于，包括：

提供末端執行裝置，所述末端執行裝置包括回復機構和執行機構，所述執行機構包括噴料組件和涂布組件；

啟動所述噴料組件，對待作業表面進行第一次噴料作業；

所述第一次噴料作業結束后，啟動所述涂布組件和所述噴料組件，對所述待作業表面同步進行第二次噴料作業和涂布作業。

10.根據權利要求9所述的噴涂方法，其特征在于，所述末端執行裝置包括轉動機構，所述噴料組件包括噴槍，所述轉動機構與所述噴槍傳動配合以驅使所述噴槍轉動，在所述啟動所述噴料組件后，以及啟動所述涂布組件前，所述噴涂方法還包括：

控制所述轉動機構的轉動以驅使所述噴槍轉動至預設角度。