[發(fā)明專利]一種消防機(jī)器人及消防機(jī)器人滅火系統(tǒng)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202010320711.2
• 申請日: 2020-04-22
• 公開（公告）號: CN111408089A
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李勝;母春閣;王海潮;李勃;李源
• 申請（專利權(quán)）人: 北京新松融通機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號: A62C27/00
• 分類號: A62C27/00;A62C37/40
• 代理公司: 北京八月瓜知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11543
• 代理人: 楊彥鴻

1.一種消防機(jī)器人，其特征在于，包括：

底盤驅(qū)動系統(tǒng)，設(shè)置于消防機(jī)器人底部，用于在導(dǎo)航傳感系統(tǒng)的控制下進(jìn)行所述消防機(jī)器人的導(dǎo)航行走；

導(dǎo)航傳感系統(tǒng)，與所述底盤驅(qū)動系統(tǒng)連接，用于在控制系統(tǒng)的控制下根據(jù)后臺系統(tǒng)發(fā)送的控制指令、和/或安防、消防系統(tǒng)所發(fā)出的火情位置信息進(jìn)行導(dǎo)航，并對所述消防機(jī)器人進(jìn)行自動定位；

通訊系統(tǒng)，用于在控制系統(tǒng)的控制下，通過無線網(wǎng)絡(luò)將消防機(jī)器人狀況信息和火情信息發(fā)送給后臺系統(tǒng)，并將后臺系統(tǒng)發(fā)送的控制指令轉(zhuǎn)發(fā)給控制系統(tǒng)；

火焰識別系統(tǒng)，用于通過控制紫外探測器探測周圍火的存在和大致方位，通過控制雙目相機(jī)采用圖像識別算法測量判斷火的距離并引導(dǎo)機(jī)器人靠近火進(jìn)行瞄準(zhǔn)定位，并將火情信息通過所述通訊系統(tǒng)進(jìn)行發(fā)送；

滅火系統(tǒng)，設(shè)置于消防機(jī)器人中部的殼體內(nèi)倉，用于在控制系統(tǒng)的控制下根據(jù)滅火指令對準(zhǔn)火源進(jìn)行滅火，其中，所述滅火指令具體包括：自主滅火和物聯(lián)網(wǎng)聯(lián)動滅火；

充電站系統(tǒng)，設(shè)置于底盤驅(qū)動系統(tǒng)中，用于在控制系統(tǒng)的控制下對所述消防機(jī)器人進(jìn)行充電；

控制系統(tǒng)，用于根據(jù)用戶輸入的控制指令、后臺系統(tǒng)發(fā)送的控制指令、安防和消防系統(tǒng)所發(fā)出的火情位置信息和/或其他消防機(jī)器人的協(xié)作信息，控制所述消防機(jī)器人中各個(gè)系統(tǒng)協(xié)同運(yùn)作，進(jìn)行主動巡檢識別火源并滅火，或者通過物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)與分布在區(qū)域內(nèi)火災(zāi)探測器發(fā)來的火情進(jìn)行聯(lián)動，調(diào)度到對應(yīng)火點(diǎn)進(jìn)行滅火。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的消防機(jī)器人，其特征在于，所述導(dǎo)航傳感系統(tǒng)，進(jìn)一步用于：在控制系統(tǒng)的控制下根據(jù)用戶輸入的控制指令進(jìn)行導(dǎo)航；

所述消防機(jī)器人還包括：

高清交互屏，用于提供人機(jī)交互界面，向用戶提供消防機(jī)器人狀況信息和火情信息，接收用戶輸入的控制指令。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的消防機(jī)器人，其特征在于，所述消防機(jī)器人還包括：

表情板，用于根據(jù)自身狀況和火情輸出相應(yīng)的表情或報(bào)警信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的消防機(jī)器人，其特征在于，所述消防機(jī)器人還包括：

警示燈，用于根據(jù)自身狀況和火情進(jìn)行相應(yīng)的報(bào)警。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的消防機(jī)器人，其特征在于，所述消防機(jī)器人還包括：

揚(yáng)聲器，用于播放報(bào)警信息和/或根據(jù)用戶輸入的控制指令或后臺系統(tǒng)發(fā)送的控制指令播放防火宣傳信息，其中，所述報(bào)警信息具體包括：火源位置和疏散位置信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的消防機(jī)器人，其特征在于，所述導(dǎo)航傳感系統(tǒng)具體包括：

激光雷達(dá)模塊，用于通過激光雷達(dá)探測周圍障礙，以規(guī)劃導(dǎo)航進(jìn)行避障；

超聲波模塊，用于通過超聲波探測周圍障礙，以規(guī)劃導(dǎo)航進(jìn)行避障。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的消防機(jī)器人，其特征在于，所述火焰識別系統(tǒng)具體包括：

雙目攝像頭；用于通過雙目相機(jī)及圖像識別算法測量判斷火的距離并引導(dǎo)機(jī)器人靠近火進(jìn)行瞄準(zhǔn)定位；

紫外探測器，用于判斷消防機(jī)器人所在區(qū)域內(nèi)有無火源、并初步確定火源的大致方位；

紅外攝像頭，用于機(jī)器人在滅火前瞄準(zhǔn)火源點(diǎn)，進(jìn)行精準(zhǔn)滅火；

火焰識別攝像頭，用于在巡邏過程中自動采集“火”的圖像，并通過火焰識別算法識別確認(rèn)火源，并將結(jié)果通過通訊系統(tǒng)傳回后臺系統(tǒng)。

8.一種消防機(jī)器人滅火系統(tǒng)，其特征在于，包括權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的消防機(jī)器人，還包括后臺系統(tǒng)，所述后臺系統(tǒng)具體包括：

展示模塊，用于將接收到的消防機(jī)器人狀況信息和火情信息展示給用戶；

處理模塊，用于對消防機(jī)器人狀況信息和火情信息進(jìn)行統(tǒng)計(jì)和分析，并進(jìn)行系統(tǒng)的自動預(yù)警；

控制模塊，用于根據(jù)用戶的輸入生成控制指令、巡檢策略或巡檢任務(wù)對所述消防機(jī)器人進(jìn)行控制設(shè)置或遠(yuǎn)程遙控；

監(jiān)控模塊，用于通過所述消防機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程視頻監(jiān)控。