[發明專利]一種輪履變換底盤及其工作方法

有效

• 申請號: 202010320690.4
• 申請日: 2020-04-22
• 公開（公告）號: CN111516768B
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 丁素明;薛新宇;蔡晨;周立新;張玲;金永奎;秦維彩;孔偉;顧偉;崔龍飛;樂飛翔;陳晨;張宋超;孫竹;孫濤;徐陽;楊風波;周晴晴;王寶坤
• 申請（專利權）人: 農業農村部南京農業機械化研究所
• 主分類號: B62D55/04
• 分類號: B62D55/04
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙) 32249
• 代理人: 徐激波

本發明公開了一種輪履變換底盤及其工作方法，該底盤包括車架裝置、支承輪裝置、驅動輪裝置、履帶裝置和轉向輪裝置；輪式行走時，所述驅動輪裝置與轉向輪裝置輪徑為最大，液壓馬達驅動底盤行走；當需要履帶行走時，伸縮油缸收縮，實現驅動輪裝置與轉向輪裝置輪胎直徑變小；旋轉時，分別將旋轉軸一與支架上的鎖緊裝置、旋轉軸二與支承輪上鎖緊裝置松開，通過手動旋轉翻轉架，帶動支承輪裝置與履帶裝置旋轉，行走時，由于分段式輪胎外部齒形與履帶內部齒形一致，驅動輪裝置驅動履帶旋轉，履帶帶動旋轉輔助輪、輔助輪、轉向輪裝置旋轉，實現行走。本發明實現輪式行走與履帶行走自由切換；并且采用行走輪作為履帶底盤的驅動動力，結構簡單。

技術領域

本發明涉及一種輪履變換底盤，具體來說，是指一種能夠實現底盤輪式行走與履帶行走自由切換的裝置，實現旱地、水田或松軟土壤穩定行走。

背景技術

我國農田情況復雜，水田機械化作業在農業生產中占有重要的地位。水田機械化作業底盤一般為輪式底盤與履帶底盤，輪式底盤具有機動性好，但通過性與適應性差；履帶底盤越障性能好，在松軟農田中不易下陷，但靈活性差。

針對上述問題，專利CN201710518965.3設計了一種水田作業機械履帶式輔助行走裝置，但該裝置更換較為復雜，使用不方便；專利CN201710680471.5設計了一種輪履翻轉復合式無人移動平臺，但該裝置結構復雜，輪式與履帶式互為獨立，需要兩套驅動裝置。

發明內容

本發明的目的是為了克服現有技術的不足，提出一種能夠實現底盤輪式行走與履帶行走自由切換的裝置，實現旱地、水田或松軟土壤穩定行走。

本發明采用的技術方案為：一種輪履變換底盤，包括車架裝置、支承輪裝置、驅動輪裝置、履帶裝置和轉向輪裝置；

所述車架裝置包括車框、支架和支撐油缸；所述支架固定在車框上，支架上設有用于插入旋轉軸的旋轉孔，所述支撐油缸固定在支架上，支撐油缸底部連接有用于增大接觸面積的平板裝置；

所述支承輪裝置包括支承輪、翻轉架、旋轉軸一和旋轉輔助輪；所述旋轉輔助輪安裝在支承輪上，并在支承輪上旋轉，旋轉輔助輪為齒輪形狀，所述翻轉架固定安裝在支承輪的軸上，翻轉架與旋轉軸一連接；所述支承輪裝置通過旋轉軸一與車架裝置連接，所述旋轉軸一插入在支架的旋轉孔中旋轉，并通過鎖緊裝置固定，

所述驅動輪裝置包括液壓馬達、伸縮油缸、分段式輪胎、驅動橋總成、固定架和旋轉軸二；所述液壓馬達安裝在驅動橋總成上，所述伸縮油缸一端與驅動橋總成連接，另一端與分段式輪胎連接，所述固定架安裝在驅動橋總成上，所述旋轉軸二安裝在固定架上；

所述履帶裝置包括履帶、支撐框和輔助輪，所述輔助輪安裝在支撐框上，并通過輔助輪上軸在支撐框上旋轉，所述履帶套在所述支承輪上，所述履帶內部齒形與輔助輪、分段式輪胎外部齒形一致，所述輔助輪直徑與支承輪直徑相同，且輔助輪、支承輪兩者高度與履帶寬度一致；

所述轉向輪裝置包括轉向總成、轉向油缸、伸縮油缸、分段式輪胎、固定架和旋轉軸二；所述伸縮油缸一端與轉向總成連接，另一端與分段式輪胎連接，所述固定架安裝在轉向總成上，所述旋轉軸二安裝在固定架上，所述轉向油缸一端通過球頭連接固定架，另一端通過球頭連接轉向總成；

所述驅動輪裝置、轉向輪裝置通過旋轉軸二與支承輪裝置中支承輪連接，所述支承輪裝置繞旋轉軸二旋轉，并通過鎖緊裝置固定，所述履帶裝置通過支撐框與支承輪上軸固定連接。

作為優選，所述鎖緊裝置為插銷式鎖緊裝置。

所述一種輪履變換底盤的工作方法，包括以下步驟：

(1)輪式行走

輪式行走時，所述驅動輪裝置與轉向輪裝置輪徑為最大，液壓馬達驅動底盤行走；驅動輪裝置與轉向輪裝置未收縮直徑尺寸大于支承輪裝置高度尺寸；當需轉向時，轉向油缸推動轉向總成實現轉向；