[發明專利]一種基于車聯網的協同ACC/AEB決策管理系統及該車輛

有效

• 申請號: 202010320595.4
• 申請日: 2020-04-22
• 公開（公告）號: CN111469838B
• 公開（公告）日: 2022-02-08
• 發明（設計）人: 梁濤年;陳天任;劉坤
• 申請（專利權）人: 蕪湖伯特利汽車安全系統股份有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W30/09;B60W40/02;B60W40/00;G08G1/0967;G08G1/16
• 代理公司: 南京正聯知識產權代理有限公司 32243
• 代理人: 胡定華

本發明的目的是提供一種基于車聯網的協同ACC/AEB決策管理系統及該車輛，利用車聯網數據和整車傳感器的數據進行融合，可實現在有車聯網的情況下，車聯網數據和和整車傳感器數據對車輛的聯合控制，實現車輛縱向控制功能，當沒有車聯網數據的時候，可以采用整車傳感器模塊實現對車輛的縱向控制，同時采用車聯網數據可以實現對前方目標提前探知，同時避免和遮擋物后面的目標進行碰撞，提高了車輛的安全性，提高了整車的能源利用的經濟性，同時兩套傳感器系統的相互校驗工作，提高了系統的魯棒性和穩定性。

技術領域

本發明涉及高級輔助駕駛和智能駕駛的技術領域，尤其涉及一種基于車聯網的協同ACC/AEB決策管理系統及該車輛。

背景技術

近年來，高級駕駛輔助系統（ADAS），已經得到越來越多的主機廠家和客戶的認可，并作為乘用車五顆星評價標準的主要項目，同時自動緊急制動系統也將作為車輛的必要配置零部件而裝入到車輛上。高級駕駛輔助系統（ADAS）或智能駕駛已經越來越提高了車輛的安全性和舒適性，并極大地減少了道路車輛事故率，保障了人員和財產的安全。

但是，目前的ACC/AEB系統是基于車載傳感器對周圍物體的識別與探測。車載傳感器雖然能實現對周圍物體實現目標的識別、分類、軌跡的建立以及ACC/AEB功能，但傳感器的視角、傳感器本身的屬性的局限，難以覆蓋道路上其它危險工況，如在十字路口轉彎難以識別側向來車對本車形成的危險，在有障礙物阻擋的岔路口難以準確探測目標，難以準確探測鬼探頭這類目標的識別與阻止危險工況的發生。

因此，如何在車載傳感器受到遮擋的情況下，仍能很好的識別目標，獲得目標的運動信息和位置信息，對提高高級駕駛輔助系統（ADAS）或智能駕駛對道路場景的覆蓋率將有很大的益處，能進一步減少道路交通事故的發生率。

發明內容

為解決上述問題，本發明提供一種基于車聯網的協同ACC/AEB決策管理系統及該車輛，通過車聯網獲得道路工況下行駛的車輛、行人的位置信息、運動信息，并利用這些信息實時計算跟隨車輛的加速速度以及自動緊急制動的制動減速及制動力，解決了背景技術中出現的問題。

本發明的目的是提供一種基于車聯網的協同ACC/AEB決策管理系統，包括車聯網數據收發模塊、車聯網數據融合模塊、車輛傳感器模塊、車輛傳感器數據融合模塊、高精度地圖模塊、基于車聯網的ACC/AEB決策模塊、動力管理控制模塊和車輛動力學與執行模塊構成；

所述車聯網數據收發模塊與車聯網數據融合模塊進行相聯，將車聯網接收到的周圍車輛數據傳輸給車聯網數據融合模塊，同時也將本車的狀態信息通過車聯網數據收發模塊發送出去，位置信息通過WiFi/GPS模塊發射出去；車聯網數據融合模塊分別與車聯網數據收發模塊、車輛傳感器模塊、高精度地圖模塊和車輛傳感器數據融合模塊相連，接收周圍道路上的目標數據、車輛傳感器數據以及傳感器數據融合數據，再進一步進行車聯網級別的數據融合；車輛傳感器數據融合模塊分別與車輛傳感器模塊、基于車聯網的ACC/AEB決策模塊和車聯網數據融合模塊相連，實現與車輛周圍目標數據在整車坐標系上的融合；基于車聯網的ACC/AEB決策模塊分別與車輛傳感器數據融合模塊和動力管理控制模塊相連，將車聯網數據和本車傳感器數據在本車坐標系上進行融合，再根據本車坐標系上融合的目標數據與本車行駛的狀態數據，決策出當前本車的控制命令；動力管理控制模塊分別與基于車聯網的ACC/AEB決策模塊和車輛動力學與執行模塊相連，實現將決策的結果分配后分別發送給動力單元和制動單元，同時也將車的動力學狀態反饋給上層的其它模塊。

進一步改進在于：所述車聯網數據收發模塊包括GPS收發單元和WiFi收發單元兩部分。