[發明專利]一種適用于自動駕駛的制動系統及控制方法

在審

• 申請號: 202010320116.9
• 申請日: 2020-04-22
• 公開（公告）號: CN111284465A
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 徐文泉;袁永彬
• 申請（專利權）人: 蕪湖伯特利電子控制系統有限公司
• 主分類號: B60T13/14
• 分類號: B60T13/14;B60T13/68;B60T17/18;B60T8/1755
• 代理公司: 南京正聯知識產權代理有限公司 32243
• 代理人: 張素慶

本發明的目的是提供一種適用于自動駕駛的制動系統及控制方法，車輛需要制動時，兩個壓力發生裝置在雙控電控單元的控制下，實現冗余備份的制動功能，滿足自動駕駛的安全冗余需求。在遇到緊急制動發生車輪抱死的情況下，防抱死控制由輪端電磁閥承擔，輪端電磁閥由兩個電控單元雙電控系統控制，即使在其中一個電控單元出現失效時，輪端電磁閥仍可以正常工作，實現了防抱死ABS功能的冗余備份。由增壓缸、電機傳動驅動單元組成的壓力發生裝置與由電機、泵一、泵二組成的壓力發生裝置，兩個壓力發生裝置可以輪流或同時承擔油液供給提供壓力，確保防抱死功能ABS動作不會出現壓力供給中斷。

技術領域

本發明涉及車輛制動領域，尤其涉及一種適用于自動駕駛的制動系統及控制方法。

背景技術

傳統的汽車制動系統的助力是利用發動機工作產生的真空、或是電子真空泵工作產生的真空，在真空助力器里實現制動建壓助力。如圖2所示，序號4是所述的真空助力器。駕駛員制動時踩動制動踏板6，驅動制動主缸3經過電控調壓單元ABS/ESC2，對制動器1進行建壓產生制動液壓力；這個過程中需要真空助力器來對踏板力進行比例放大，讓駕駛員在合適的踏板感覺力下實現符合整車制動需求的制動力。

隨著汽車新能源技術和制動技術的發展，對無真空助力的制動系統產生了越來越大的需求。主要體現在兩個方面：一是新能源汽車的發展，例如電動汽車的發展，使得整車上沒有給真空助力器進行抽真空動力源—發動機，必須外接一個電子真空泵，其缺點是耗用電能、噪音明顯；二是主動安全制動技術的發展，例如車輛在搭配雷達波或是視覺傳感器后能識別出預期的危險，對車輛進行主動建壓制動或是緊急制動避撞。

因此線控液壓制動系統技術得到了發展，申請人已有技術公開專利號201910331828.8顯示了一種線控液壓制動系統方案，如該專利附圖所示，如圖3，該方案由駕駛員輸入單元（儲液罐1、檢測閥2、制動踏板3、行程傳感器4、主缸5）、踏板模擬器（模擬器控制閥6、模擬器7）、增壓單元（無刷電機16、傳動機構15、增壓缸14、增壓控制閥12與13、壓力傳感器12）、回路控制閥（電磁閥8、電磁閥9）、輪端控制閥組（17、18、19、20、21、22、23、24）以及控制器ECU組成。

現有技術在加壓時為了產生足夠快的增壓速度，需要無刷電機16的功率、扭矩足夠大且響應快；另外在自動駕駛等級L3及L3以上時，需求該技術方案額外增加冗余的電控制動，例如采用輪端EPB制動，或是系統需要額外再增加一個電控冗余單元。

發明內容

為解決上述問題，本發明提供一種適用于自動駕駛的制動系統及控制方法，是一種雙控線控增壓的制動系統，可使用更少的電磁閥，并用雙控線控增壓的方式，既可以降低單個電機的功率、扭矩，由兩套電控制動系統組成，其中輪端壓力控制的電磁閥B由兩個ECU控制，不僅實現了備份冗余的四輪制動，還可以實現防抱死ABS功能的備份冗余控制，又可以滿足自動駕駛等級L3及L3以上的場景需求，解決了背景技術中出現的問題。

本發明的目的是提供一種適用于自動駕駛的制動系統，儲液罐、電控液壓單元A、電控控制器單元B、輪端制動器C，所述電控液壓單元A包括有壓力發生裝置一A1、壓力發生裝置二A2、電磁閥組A3；電控控制器單元B包括有控制器ECU1和控制器ECU2；儲液罐1與壓力發生裝置A1液壓連接，壓力發生裝置A1與電磁閥組A3液壓連接，電磁閥與輪端制動器C液壓連接；所述壓力發生裝置一A1由控制器ECU1控制，壓力發生裝置二A2由控制器ECU2控制；兩個壓力發生裝置均可以對輪端制動器C增壓；電磁閥組A3由電控控制器單元B中控制器ECU1和ECU2共同控制，兩個控制器任意一個故障或損壞，余下一個控制器可繼續控制電磁閥組A3。