[發(fā)明專利]一種起重機(jī)三維多點自動定位系統(tǒng)及定位方法

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• 申請日: 2020-04-21
• 公開（公告）號: CN113526358A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 顧玉成;李紅星
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇格雷特重工科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: B66C19/00
• 分類號: B66C19/00;B66C11/04;B66C9/14;B66C13/08;B66C13/22
• 代理公司: 北京勁創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11589
• 代理人: 徐家升

1.一種起重機(jī)三維多點自動定位系統(tǒng)，包括焊接在兩個豎板(2)頂部的橫板(1)，其特征在于，兩個所述豎板(2)上均開設(shè)有滑槽(201)，且兩個滑槽(201)內(nèi)滑動連接有同一個螺紋桿(4)，所述橫板(1)兩側(cè)的延伸端底部均安裝有推桿電機(jī)(5)，兩側(cè)所述推桿電機(jī)(5)的推桿分別套接在螺紋桿(4)兩端的延伸端外側(cè)，所述螺紋桿(4)外側(cè)通過螺紋連接兩個對稱的滑塊(6)，且它們的下方設(shè)置有儲物箱(10)，所述儲物箱(10)的兩側(cè)均焊接有定位套(1011)，兩個所述滑塊(6)的底部焊接有定位桿(11)，所述定位桿(11)位于定位套(1011)內(nèi)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種起重機(jī)三維多點自動定位系統(tǒng)，其特征在于，所述橫板(1)一側(cè)的延伸端底部安裝有驅(qū)動電機(jī)(3)，所述驅(qū)動電機(jī)(3)位于同側(cè)推桿電機(jī)(5)的外側(cè)，所述驅(qū)動電機(jī)(3)的輸出軸外側(cè)套接有主動錐齒輪(301)，所述螺紋桿(4)一端的延伸端外側(cè)套接有從動錐齒輪(401)，所述主動錐齒輪(301)和從動錐齒輪(401)之間通過卡尺嚙合連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種起重機(jī)三維多點自動定位系統(tǒng)，其特征在于，兩個所述滑塊(6)的相對側(cè)均通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接有連桿(9)，且它們之間設(shè)置有橢圓板(7)，兩個所述連桿(9)的延伸端分別與橢圓板(7)的長軸兩端之間通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種起重機(jī)三維多點自動定位系統(tǒng)，其特征在于，其中一個所述滑塊(6)內(nèi)側(cè)安裝有氣缸(8)，所述氣缸(8)的活塞桿(801)上開設(shè)有多個等間距的齒槽，所述橢圓板(7)的底部軸心處焊接有轉(zhuǎn)桿(701)，且轉(zhuǎn)桿(701)外側(cè)繞軸心等角度設(shè)置有多個卡齒，所述活塞桿(801)與轉(zhuǎn)桿(701)之間通過卡齒嚙合連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種起重機(jī)三維多點自動定位系統(tǒng)，其特征在于，所述定位套(1011)在豎直方向上遠(yuǎn)離儲物箱(10)的內(nèi)表壁上通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接有限位桿(14)，且限位桿(14)由弧形桿和水平桿組成，所述限位桿(14)的水平桿向外貫穿定位套(1011)，所述定位桿(11)的豎直截面呈“J”字形，所述定位桿(11)的豎直短桿上開設(shè)有卡槽(1101)，所述限位桿(14)的水平桿卡接進(jìn)卡槽(1101)內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種起重機(jī)三維多點自動定位系統(tǒng)，其特征在于，所述限位桿(14)的弧形桿與定位套(1011)的內(nèi)表壁之間通過彈簧(15)彈性連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種起重機(jī)三維多點自動定位系統(tǒng)及定位方法，其特征在于，所述定位套(1011)設(shè)置有限位塊(16)，所述限位塊(16)位于定位桿(11)的豎直長桿與定位套(1011)在豎直方向上靠近儲物箱(10)的內(nèi)表壁之間。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種起重機(jī)三維多點自動定位系統(tǒng)，其特征在于，其中一個所述豎板(2)靠近底部一側(cè)安裝有電源箱(12)，所述電源箱(12)外側(cè)通過電性連接有控制開關(guān)(13)，所述驅(qū)動電機(jī)(3)、兩個推桿電機(jī)(5)、氣缸(8)、電源箱(12)和控制開關(guān)(13)之間均通過電性連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種起重機(jī)三維多點定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一、儲物箱的定位過程：

S1、通過驅(qū)動電機(jī)(3)的輸出軸轉(zhuǎn)動，帶動主動錐齒輪(301)轉(zhuǎn)動，根據(jù)卡齒的嚙合傳動原理，帶動從動錐齒輪(401)轉(zhuǎn)動，螺紋桿(4)隨之同步轉(zhuǎn)動，根據(jù)螺紋傳動原理，帶動兩個滑塊(6)在螺紋桿(4)上移動，待到達(dá)儲物箱(10)的正上方后，驅(qū)動電機(jī)(3)自動關(guān)閉，間接使得兩個滑塊(6)停止移動；

S2、同時，兩個推桿電機(jī)(5)帶動螺紋桿(4)在滑槽(201)內(nèi)豎直向下運動，開始對儲物箱(10)進(jìn)行定位抓取，即，使滑塊(6)下方的定位桿(11)插入儲物箱(10)兩側(cè)的定位套(1011)內(nèi)；

步驟二、滑塊間距調(diào)節(jié)過程：

在對儲物箱(10)進(jìn)行抓取前，根據(jù)儲物箱(10)的尺寸的不同，可以通過氣缸(8)帶動活塞桿(801)在水平方向移動，根據(jù)卡齒的嚙合傳原理，帶動轉(zhuǎn)桿(701)轉(zhuǎn)動，帶動橢圓板(7)順時針轉(zhuǎn)動，從而通過連桿(9)帶動兩個滑塊(6)在水平方向作往復(fù)運動，兩個滑塊(6)之間的間距發(fā)生變化，待兩個滑塊(6)下方的定位桿(11)之間的間距與儲物箱(10)兩側(cè)的定位套(1011)之間的間距相同時，關(guān)閉氣缸(8)，完成定位桿(11)與不同尺寸的儲物箱(10)兩側(cè)的定位套(1011)的配合調(diào)節(jié)；

步驟三、儲物箱的安裝過程：

定位桿(11)向下插入定位套(1011)內(nèi)，首先，定位桿(11)擠壓限位桿(14)的弧形桿向下運動，通過擠壓彈簧(15)，且其水平桿在定位套(1011)內(nèi)水平水平向外移動，直到定位桿(11)的水平桿上的運動到限位桿(14)的水平桿的下方，在彈簧(15)彈性作用下，帶動限位桿(14)水平向內(nèi)移動，將限位塊(16)插入定位桿(15)與定位套(1011)的內(nèi)表壁之間的間隙內(nèi)，對定位桿(11)進(jìn)行限位固定，完成兩個滑塊(6)與儲物箱(10)之間的安裝連接；

步驟四、儲物箱移動運輸過程：

S1、兩個推桿電機(jī)(5)帶動螺紋桿(4)在滑槽(201)內(nèi)豎直向上運動，通過兩個滑塊(6)底部的與儲物箱(10)連接的定位桿(11)帶動儲物箱(10)向上運動，同時，定位桿(11)上的卡槽(1101)與限位桿(14)卡接在一起，提高執(zhí)行機(jī)構(gòu)提升儲物箱(10)過程中的穩(wěn)定性；

S2、當(dāng)螺紋桿(4)向上運動到從動錐齒輪(401)與主動錐齒輪(301)卡接時，推桿電機(jī)(5)關(guān)閉，驅(qū)動電機(jī)(3)的輸出軸帶動主動錐齒輪(301)轉(zhuǎn)動，根據(jù)卡齒的嚙合傳動原理，帶動從動錐齒輪(401)轉(zhuǎn)動，通過從動錐齒輪(401)帶動螺紋桿(4)轉(zhuǎn)動，根據(jù)螺紋傳動原理，帶動兩個滑塊(6)在螺紋桿(4)上移動，帶動儲物箱(10)移動到存放位置；

步驟五、儲物箱拆卸過程：

取出限位塊(16)，向外拉動限位桿(14)的水平桿，使其從卡槽(1101)內(nèi)脫出，使得定位桿(11)脫離限位桿(14)，進(jìn)而使得定位桿(11)與定位套(1011)分開，從而將定位桿(11)與儲物箱(10)分開，從而將起重機(jī)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)與儲物箱(10)分開，完成儲物箱(10)的拆卸。