[發(fā)明專(zhuān)利]一種無(wú)人機(jī)飛行的控制方法和系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010318804.1
• 申請(qǐng)日: 2020-04-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111522357A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-08-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曠叢韜;王水根;孫圣金;魏培培
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣智微芯（揚(yáng)州）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 北京卓嵐智財(cái)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11624
• 代理人: 蔡永波

本發(fā)明實(shí)施例提供一種無(wú)人機(jī)飛行的控制方法及系統(tǒng)，包括：將無(wú)人機(jī)手動(dòng)/自動(dòng)互相切換的信號(hào)發(fā)送給微控制器；所述微控制器接收手動(dòng)/自動(dòng)互相切換的信號(hào)，形成指示手動(dòng)或自動(dòng)控制無(wú)人機(jī)的信號(hào)；并將指示手動(dòng)或自動(dòng)控制無(wú)人機(jī)的信號(hào)發(fā)送給無(wú)人機(jī)自動(dòng)駕駛儀；無(wú)人機(jī)自動(dòng)駕駛儀接收所述指示手動(dòng)控制無(wú)人機(jī)的信號(hào)時(shí)，微控制器將無(wú)線(xiàn)電控制接收機(jī)的信號(hào)發(fā)送至無(wú)人機(jī)自動(dòng)駕駛儀，實(shí)施手動(dòng)控制無(wú)人機(jī)；或者，無(wú)人機(jī)自動(dòng)駕駛儀接收所述指示自動(dòng)控制無(wú)人機(jī)的信號(hào)時(shí)，微控制器將機(jī)載計(jì)算機(jī)的信號(hào)發(fā)送至無(wú)人機(jī)自動(dòng)駕駛儀，實(shí)施自動(dòng)控制無(wú)人機(jī)。實(shí)現(xiàn)不同無(wú)人機(jī)自動(dòng)駕駛儀外部接口可以通用，并在無(wú)人機(jī)自動(dòng)控制失控時(shí)，手動(dòng)控制無(wú)人機(jī)飛行實(shí)現(xiàn)安全控制無(wú)人機(jī)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及信號(hào)處理領(lǐng)域，具體涉及一種無(wú)人機(jī)飛行的控制方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

無(wú)人機(jī)作為一種可以在三維空間中自由飛行的移動(dòng)平臺(tái)，在社會(huì)的各個(gè)領(lǐng)域都發(fā)揮著重要的作用。各個(gè)領(lǐng)域?qū)o(wú)人機(jī)的需求也越來(lái)越多，譬如電力巡線(xiàn)，災(zāi)情監(jiān)測(cè)，農(nóng)業(yè)，安保，攝影等領(lǐng)域都對(duì)無(wú)人機(jī)的應(yīng)用有極大的興趣和需求。但是，目前大多數(shù)的無(wú)人機(jī)應(yīng)用都需要飛手手動(dòng)飛行，無(wú)人機(jī)不具備自主飛行完成任務(wù)的能力。未來(lái)無(wú)人機(jī)發(fā)展的趨勢(shì)是自主化，可以全自動(dòng)的完成飛行任務(wù)而不需要人的介入。由于自主飛行需要大量的算力來(lái)實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的感知，認(rèn)知，和行為能力，機(jī)載計(jì)算機(jī)是提供算力和實(shí)現(xiàn)自主飛行能力必不可少的計(jì)算設(shè)備。如何讓機(jī)載計(jì)算機(jī)安全有效的控制無(wú)人機(jī)飛行是實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)自主飛行很重要的一步。

目前大多數(shù)的商業(yè)和開(kāi)源無(wú)人機(jī)自動(dòng)駕駛儀都具有連接機(jī)載計(jì)算機(jī)的軟件和硬件接口。但是不同的無(wú)人機(jī)自動(dòng)駕駛儀提供給機(jī)載計(jì)算機(jī)的軟件和硬件接口是不通用的，譬如機(jī)載計(jì)算機(jī)是不能使用基于MAVLink通訊協(xié)議的軟件接口控制提供Onboard SDK軟件接口的無(wú)人機(jī)自動(dòng)駕駛儀，反之亦然。

綜上所述，如何發(fā)明一種通用的且安全有效的機(jī)載計(jì)算機(jī)控制無(wú)人機(jī)飛行的方法是目前需要解決的一大問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是提供一種無(wú)人機(jī)飛行的控制方法和系統(tǒng)，目的是解決現(xiàn)有不同無(wú)人機(jī)自動(dòng)駕駛儀外部接口不通用以及具有安全缺陷的問(wèn)題。

為了解決上述問(wèn)題，一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種無(wú)人機(jī)飛行的控制方法，包括：

將無(wú)人機(jī)手動(dòng)/自動(dòng)互相切換的信號(hào)發(fā)送給微控制器；

所述微控制器接收手動(dòng)/自動(dòng)互相切換的信號(hào)，形成指示手動(dòng)或自動(dòng)控制無(wú)人機(jī)的信號(hào)；并將指示手動(dòng)或自動(dòng)控制無(wú)人機(jī)的信號(hào)發(fā)送給無(wú)人機(jī)自動(dòng)駕駛儀；

無(wú)人機(jī)自動(dòng)駕駛儀接收所述指示手動(dòng)控制無(wú)人機(jī)的信號(hào)時(shí)，微控制器將無(wú)線(xiàn)電控制接收機(jī)的信號(hào)發(fā)送至無(wú)人機(jī)自動(dòng)駕駛儀，實(shí)施手動(dòng)控制無(wú)人機(jī)；

或者，無(wú)人機(jī)自動(dòng)駕駛儀接收所述指示自動(dòng)控制無(wú)人機(jī)的信號(hào)時(shí)，微控制器將機(jī)載計(jì)算機(jī)的信號(hào)發(fā)送至無(wú)人機(jī)自動(dòng)駕駛儀，實(shí)施自動(dòng)控制無(wú)人機(jī)；其中，所述微控制器接收的無(wú)線(xiàn)電控制接收機(jī)的信號(hào)和機(jī)載計(jì)算機(jī)的信號(hào)類(lèi)型相同。

優(yōu)選地，將無(wú)人機(jī)手動(dòng)/自動(dòng)互相切換的信號(hào)發(fā)送給微控制器，包括：

將無(wú)線(xiàn)電控制接收機(jī)輸出的手動(dòng)/自動(dòng)互相切換的指令、手動(dòng)控制指令發(fā)送給微控制器；或者，

將無(wú)線(xiàn)電控制接收機(jī)輸出的手動(dòng)/自動(dòng)互相切換的指令，以及將機(jī)載計(jì)算機(jī)輸出的第一串口信號(hào)發(fā)送給微控制器。

優(yōu)選地，無(wú)線(xiàn)電控制接收機(jī)輸出的手動(dòng)/自動(dòng)互相切換的指令為第一串行通信S.Bus信號(hào)。

優(yōu)選地，所述微控制器接收手動(dòng)/自動(dòng)互相切換的信號(hào)，形成指示手動(dòng)或自動(dòng)控制無(wú)人機(jī)的信號(hào)，包括：

所述微控制器解碼第一串行通信S.Bus信號(hào)，將解碼后的第一串行通信S.Bus信號(hào)編碼成指示手動(dòng)控制無(wú)人機(jī)的信號(hào)；或者，