[發(fā)明專利]一種車位場端、車載終端、服務(wù)器及自主泊車系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010318329.8
• 申請日: 2020-04-21
• 公開（公告）號: CN111210659B
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張吉;楚詠焱;肖征宇;張我弓;李烜
• 申請（專利權(quán)）人: 南京楚航科技有限公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;H04L29/08;B60W30/06;B60W50/00;B60W60/00;G01S15/931
• 代理公司: 南京瑞華騰知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32368
• 代理人: 梁金娟

本發(fā)明公開一種車位場端、車載終端、服務(wù)器及自主泊車系統(tǒng)。在本系統(tǒng)中，可即時發(fā)送和分配空車位信息到新進(jìn)停車需求的汽車，省去車體自身的泊車尋找，提高便利性；車位場端可以更精確的采集并回傳泊車車輛與車位之間的距離等信息到車載終端，提高車體泊車系統(tǒng)安全性；采用毫米波雷達(dá)可以提供更大的安全空間，反饋車位位置信息；在3m范圍內(nèi)，提高近距的安全冗余裕度，根據(jù)車位場端和車載終端采集的數(shù)據(jù)綜合分析判斷，車載終端可以選擇安全系數(shù)更高的值，提高自主泊車的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于自主停車技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種車位場端、車載終端、服務(wù)器及自主泊車系統(tǒng)。

背景技術(shù)

“自動駕駛”是汽車行業(yè)未來的發(fā)展方向，具備十分廣闊的市場預(yù)期。其中消費者呼聲最高、需求最強烈的，是著眼于將自動駕駛和日常用車場景緊密結(jié)合的路線，最具代表性的就是自主泊車(AVP)功能。

目前市場上的車端AVP采用超聲波雷達(dá)做安全預(yù)警，但是其探測距離僅3m。3m以外的距離預(yù)警無法實現(xiàn)。

基于車輛高度自動化地或全自動化地行駛到停車位的AVP功能，對停車場所也提出相應(yīng)配合需求，即從停車場端協(xié)同AVP，例如停車場管理系統(tǒng)給車輛自動分配停車位，傳輸行駛環(huán)境信息給車端等。

目前場端的處理裝置是通過處理視頻數(shù)據(jù)得出路徑控制信息傳輸?shù)杰嚩耍曈X處理存在如下問題：

1)對于露天停車場景則由于天氣(雨雪，大霧，黑夜等)，純靠視覺無法很好識別位置信息；

2)視頻數(shù)據(jù)處理的數(shù)據(jù)功耗大，視頻流要不斷上傳十兆級以上的視頻數(shù)據(jù)到服務(wù)器，極大增加服務(wù)器的運行負(fù)擔(dān)；

3)成本非常高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明解決的技術(shù)問題：提供一種車位場端、車載終端、服務(wù)器及自主泊車系統(tǒng)。

技術(shù)方案：為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

在第一方面，本發(fā)明提供了一種車位場端，所述車位場端設(shè)置在車位一側(cè)，包括雷達(dá)模組、第一定位模塊和第二通信單元，所述雷達(dá)模組用于獲取車位狀態(tài)，所述車位狀態(tài)包括空閑和占用；

所述第一定位模塊用于采集車位的位置信息；

所述第二通信單元用于將所述車位狀態(tài)以及車位的位置信息上傳服務(wù)器，以使服務(wù)器將處于空閑狀態(tài)的車位分配給進(jìn)入停車場的自主泊車車輛，并將分配車位的位置信息發(fā)送至對應(yīng)的自主泊車車輛上的車載終端，以使車載終端根據(jù)分配車位的位置信息和自主泊車車輛的位置信息生成地圖規(guī)劃路徑；

所述服務(wù)器追蹤自主泊車車輛的行駛軌跡并初步判斷車位與自主泊車車輛之間的距離，當(dāng)分配車位與自主泊車車輛之間的距離在設(shè)定的閾值以內(nèi)時，所述服務(wù)器控制雷達(dá)模組采集分配車位與自主泊車車輛的距離信息，并控制將分配車位與自主泊車車輛的距離信息發(fā)送至車載終端，使得車載終端基于雷達(dá)模組采集的其與自主泊車車輛的距離信息執(zhí)行自主泊車。

在第二方面，本發(fā)明提供了一種車載終端，包括第四通信單元、第二定位模塊、采集單元和處理單元，所述第四通信單元用于接收服務(wù)器發(fā)送的分配車位的位置信息；

所述第二定位模塊用于采集自主泊車車輛的位置信息；

所述采集單元用于采集當(dāng)前路況、障礙物和車輛行駛速度信息；