[發(fā)明專利]一種車位場端、車載終端、服務(wù)器及自主泊車系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010318329.8
• 申請日: 2020-04-21
• 公開（公告）號: CN111210659B
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張吉;楚詠焱;肖征宇;張我弓;李烜
• 申請（專利權(quán)）人: 南京楚航科技有限公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;H04L29/08;B60W30/06;B60W50/00;B60W60/00;G01S15/931
• 代理公司: 南京瑞華騰知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32368
• 代理人: 梁金娟

1.一種車位場端，所述車位場端設(shè)置在車位一側(cè)，其特征在于，包括雷達模組、第一定位模塊和第二通信單元，所述雷達模組用于獲取車位狀態(tài)，所述車位狀態(tài)包括空閑和占用；

所述第一定位模塊用于采集車位的位置信息；

所述第二通信單元用于將所述車位狀態(tài)以及車位的位置信息上傳服務(wù)器，以使服務(wù)器將處于空閑狀態(tài)的車位分配給進入停車場的自主泊車車輛，并將分配車位的位置信息發(fā)送至對應(yīng)的自主泊車車輛上的車載終端，以使車載終端根據(jù)分配車位的位置信息和自主泊車車輛的位置信息生成地圖規(guī)劃路徑；

所述服務(wù)器追蹤自主泊車車輛的行駛軌跡并初步判斷車位與自主泊車車輛之間的距離，當(dāng)分配車位與自主泊車車輛之間的距離在設(shè)定的閾值以內(nèi)時，所述服務(wù)器控制雷達模組采集分配車位與自主泊車車輛的距離信息，并控制將分配車位與自主泊車車輛的距離信息發(fā)送至車載終端，使得車載終端基于雷達模組采集的其與自主泊車車輛的距離信息執(zhí)行自主泊車。

2.一種車載終端，其特征在于，包括第四通信單元、第二定位模塊、采集單元和處理單元，所述第四通信單元用于接收服務(wù)器發(fā)送的分配車位的位置信息；

所述第二定位模塊用于采集自主泊車車輛的位置信息；

所述采集單元用于采集當(dāng)前路況、障礙物和車輛行駛速度信息；

所述處理單元根據(jù)分配車位的位置信息和自主泊車車輛的位置信息生成地圖規(guī)劃路徑，所述第四通信單元還用于將自主泊車車輛的位置信息上傳服務(wù)器，以使所述服務(wù)器追蹤自主泊車車輛的行駛軌跡，并基于分配車位的位置信息和自主泊車車輛的位置信息初步判斷分配車位與自主泊車車輛之間的距離，當(dāng)分配車位與自主泊車車輛之間的距離在設(shè)定的閾值以內(nèi)時，所述第四通信單元接收車位場端采集并發(fā)出的分配車位與自主泊車車輛的距離信息，所述處理單元基于接收的分配車位與自主泊車車輛的距離信息執(zhí)行自主泊車。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車載終端，其特征在于，所述設(shè)定的閾值為10米。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車載終端，其特征在于，當(dāng)分配車位與自主泊車車輛之間的距離為3至10米時，所述處理單元通過車位場端采集的分配車位與自主泊車車輛的距離信息來執(zhí)行自主泊車；當(dāng)車位與自主泊車車輛之間的距離小于3米時，所述處理單元將采集單元采集的信息與第四通信單元接收的分配車位與自主泊車車輛的距離信息進行安全冗余判斷，并采用安全度更高信息控制自主泊車。

5.一種服務(wù)器，其特征在于，包括第三通信單元、車位分配單元、路徑追蹤單元和控制單元，所述第三通信單元用于接收入場感應(yīng)裝置上傳的自主泊車車輛進入停車場的信息、車位場端上傳的車位狀態(tài)與車位的位置信息和車載終端上傳的自主泊車車輛的位置信息，當(dāng)?shù)谌ㄐ艈卧邮盏阶灾鞑窜囓囕v進入停車場的信息時，所述車位分配單元將處于空閑狀態(tài)下的車位分配給自主泊車車輛，并通過第三通信單元將分配車位的位置信息發(fā)送給車載終端；

所述路徑追蹤單元用于追蹤自主泊車車輛的行駛軌跡，并基于分配車位的位置信息和自主泊車車輛的位置信息初步判斷車位與自主泊車車輛之間的距離；

當(dāng)分配車位與自主泊車車輛之間的距離在設(shè)定的閾值以內(nèi)時，所述控制單元控制雷達模組采集車位與自主泊車車輛的距離信息，并控制第二通信單元與車載終端通訊，以使車位場端將其采集的分配車位與自主泊車車輛的距離信息發(fā)送給車載終端，并使車載終端基于接收的分配車位與自主泊車車輛的距離信息執(zhí)行自主泊車。