[發明專利]機器人系統的控制方法及機器人系統

有效

• 申請號: 202010317874.5
• 申請日: 2020-04-21
• 公開（公告）號: CN111844016B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 小林玲慈
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 李丹

本發明提供的機器人系統的控制方法及機器人系統，能夠抑制誤將動作數據發送至發送動作數據的不是預定的機器人的可能性。機器人系統(1)的控制方法是具備多個機器人(11)和經由網絡(63)與多個機器人連接的示教裝置(19)的機器人系統的控制方法，示教裝置向多個機器人中的識別行為執行機器人發送識別行為指示信號，該識別行為指示信號用于使識別行為執行機器人執行識別多個機器人中發送動作數據的預定的發送對象機器人；接收到識別行為指示信號的識別行為執行機器人執行識別行為；在識別行為執行機器人執行了識別行為之后，識別行為執行機器人與發送對象機器人相同的情況下，示教裝置向發送對象機器人發送動作數據。

技術領域

本發明涉及機器人系統的控制方法及機器人系統。

背景技術

機器人需要在工作前設定臂的移動點、移動順序的準備作業。該準備作業使用示教裝置來進行。專利文獻1中公開了通過網絡在機器人與示教裝置之間進行通信，從而利用一個示教裝置進行多個機器人的準備作業的方法。由此，作為示教裝置的示教器與多個機器人通過無線LAN(Local?Area?Network：局域網)連接。

各機器人具備顯示燈。操作者操作示教裝置，向與示教裝置通信的機器人發送連接請求信號。并且，在被發送了連接請求信號的機器人能夠進行通信連接時，機器人使顯示燈點亮。這樣，與示教裝置進行通信的機器人的顯示燈點亮，未與示教裝置進行通信的機器人的顯示燈熄滅。因此，操作者能夠確認由示教裝置操作的機器人是哪個機器人。操作者通過操作示教裝置來操作多個機器人，設定臂的移動點、移動順序。

示教裝置具備存儲裝置。并且，表示各機器人的多個動作模式的動作數據存儲于存儲裝置中。通過改寫動作數據，能夠變更機器人的動作模式。當向機器人發送了錯誤的動作數據時，機器人進行預定以外的動作。例如，在配置有第一機器人和第二機器人的狀態下，若錯將第二機器人的動作數據發送至第一機器人，則第一機器人進行預定由第二機器人進行的動作。而且，第一機器人的機械臂有可能碰到用于進行作業的夾具、裝置、被加工物或結構物而損傷。

專利文獻1：日本專利特開2011-067894號公報

發明內容

目前尚無操作者在與多個機器人中的特定的機器人進行通信時，識別與哪個機器人進行了通信的方法。由此，有可能誤將動作數據發送至發送動作數據的不是預定的機器人。

本申請的機器人系統的控制方法中，所述機器人系統具備多個機器人和經由網絡與所述多個機器人連接的示教裝置，所述示教裝置向所述多個機器人中的識別行為執行機器人發送識別行為指示信號，所述識別行為指示信號用于使所述識別行為執行機器人執行識別所述多個機器人中發送動作數據的預定的發送對象機器人的識別行為，接收到所述識別行為指示信號的所述識別行為執行機器人執行所述識別行為，在所述識別行為執行機器人執行了所述識別行為之后，在所述識別行為執行機器人與所述發送對象機器人相同的情況下，所述示教裝置向所述發送對象機器人發送所述動作數據。

在上述機器人系統的控制方法中，優選所述示教裝置還向所述識別行為執行機器人發送表示所述動作數據的動作數據明示指示信號，接收到所述動作數據明示指示信號的所述識別行為執行機器人還根據所述動作數據明示指示信號執行動作數據明示行為。

在上述機器人系統的控制方法中，優選在所述識別行為中，從所述識別行為執行機器人射出光。

本申請的機器人系統在多個機器人和經由網絡與所述多個機器人連接的示教裝置之間進行數據收發，所述示教裝置具備：顯示部，顯示表示識別所述多個機器人中發送動作數據的預定的發送對象機器人的識別行為的識別行為數據和表示所述機器人的動作內容的所述動作數據；以及發送部，向所述多個機器人中的識別行為執行機器人發送使所述識別行為執行機器人執行所述識別行為的識別行為指示信號，并向所述發送對象機器人發送所述動作數據，所述機器人具備：接收部，接收所述識別行為指示信號及所述動作數據；以及識別行為部，在所述接收部接收到所述識別行為指示信號時執行所述識別行為。