[發明專利]一種高剛性五軸機器人

在審

• 申請號: 202010317641.5
• 申請日: 2020-04-21
• 公開（公告）號: CN111390932A
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 康麗群
• 申請（專利權）人: 天津三合智能裝備制造有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B24B19/00;B24B27/00;B24B47/12;B24B41/02
• 代理公司: 天津知遠君正專利代理事務所(特殊普通合伙) 12236
• 代理人: 李寧

本發明公開了一種高剛性五軸機器人，包括基座，所述基座上通過垂直的第一聯動機構安裝有第一連接件，所述第一連接件的末端表面通過第二聯動機構安裝有第二連接件，第二聯動機構與第一聯動機構垂直布設，所述第二連接件的末端表面通過第三聯動機構安裝有第三連接件，所述第三連接件的末端表面通過第四聯動機構安裝有第四連接件，所述第四連接件的表面安裝有第五聯動機構，所述第三聯動機構軸心方向、第四聯動機構軸心方向分別與第二聯動機構軸心方向平行。本發明通過設置有一系列的結構，使得該高剛性五軸機器人，區別于傳統的六軸機器人，連接件更粗短，加工時設備剛性更強，并采用轉軸的形式可便于傳遞穩定力矩。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體為一種高剛性五軸機器人。

背景技術

現有的機器人形式的打磨站，常采用六軸工業機器人配合打磨工具的形式。目前市場上存在的打磨用機器人基本上為小負載機器人(20kg-60kg)，應用范圍主要集中在小型壓鑄件，鑄鋁、鑄銅居多。而對于較大型的鑄鐵、鑄鋼、鑄鋁等鑄造零件，其表面存在合模線、澆口、冒口等影響外觀的多余材料的去除，需要高剛性、大負載的機器人才能實現，而市場上目前還沒有類似的機器人產品。

此類工件的打磨清理長期依靠人工方式進行，人工手持角磨機等打磨工具對多余材料進行切割、打磨去除，不僅勞動強度大，生產環境惡劣，而且效率低下，質量不穩定。

近年來，市面上也存在專機形式的打磨設備，此類專機剛性足，但專機通常為直線軸，在打磨環境中，直線軸的防護難度遠大于旋轉軸的防護難度，所以直線軸在打磨環境中的使用壽命大打折扣，不能滿足大型鑄件自動化、高質量生產的要求。

發明內容

本發明的目的在于提供一種高剛性五軸機器人，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種高剛性五軸機器人，包括基座，所述基座上通過垂直的第一聯動機構安裝有第一連接件，所述第一連接件的末端表面通過第二聯動機構安裝有第二連接件，第二聯動機構與第一聯動機構垂直布設，所述第二連接件的末端表面通過第三聯動機構安裝有第三連接件，所述第三連接件的末端表面通過第四聯動機構安裝有第四連接件，所述第四連接件的表面安裝有第五聯動機構，所述第三聯動機構軸心方向、第四聯動機構軸心方向分別與第二聯動機構軸心方向平行，且第五聯動機構的軸心方向與第四聯動機構軸心方向垂直。

優選的，所述第一聯動機構包括一軸電機和一軸減速機，一軸減速機安裝在基座的表面，第一連接件活動安裝在一軸減速機頂端，一軸電機安裝在一軸減速機的輸入端。

優選的，所述第二聯動機構包括二軸電機和二軸減速機，二軸減速機安裝在第一連接件的表面，第二連接件的一端表面與二軸減速機的末端活動連接，二軸電機同軸心安裝在二軸減速機的輸入端。

優選的，所述第三聯動機構包括三軸電機和三軸減速機，三軸減速機安裝在第二連接件和第三連接件的連接處，三軸電機同軸心安裝在三軸減速機的輸入端。

優選的，所述第四聯動機構包括四軸電機和四軸減速機，四軸電機安裝在第三連接件的內部，四軸減速機安裝在第三連接件的末端表面，四軸減速機的輸出端與第四連接件連接。

優選的，所述在四軸電機和四軸減速機之間安裝有齒輪部件，所述齒輪部件包括第一傘齒輪和第二傘齒輪，四軸電機的輸出端安裝有輸出四軸，第一傘齒輪安裝在輸出四軸上，第二傘齒輪安裝在四軸減速機的輸入端，且第一傘齒輪和第二傘齒輪輪齒相互嚙合。

優選的，所述第五聯動機構包括五軸電機和五軸減速機，五軸電機安裝在第四連接件的內部，五軸減速機安裝在第四連接件對底端，且五軸減速機的輸入端與五軸電機的輸出端連接。

優選的，所述五軸減速機的輸入軸表面安裝有第一同步帶輪，五軸電機的輸出軸表面安裝有第二同步帶輪，且第二同步帶輪與第一同步帶輪輪之間通過同步帶連接。