[發明專利]一種機器人作業調度方法及裝置

有效

• 申請號: 202010317207.7
• 申請日: 2020-04-21
• 公開（公告）號: CN111597018B
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 張新鈺;郭世純;劉華平;李駿;王德強;譚啟凡
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: G06F9/48
• 分類號: G06F9/48
• 代理公司: 北京知迪知識產權代理有限公司 11628
• 代理人: 周娟

本發明公開一種機器人作業調度方法及裝置，涉及操作系統技術領域，以解決頻繁進行作業調度造成系統資源浪費，作業不能有效完成的問題。所述機器人作業調度方法包括：根據當前線程控制機器人作業；確定等待堆內大頂堆的堆頂元素包括一個線程的情況下，根據當前線程控制機器人作業后，根據線程控制機器人作業；大頂堆包括按照優先級排序的多個線程；確定等待堆內大頂堆的堆頂元素包括多個線程的情況下，根據多個線程中時間戳最小的線程確定待運行線程，根據當前線程控制機器人作業后，根據待運行線程控制機器人作業。本發明提供的一種機器人作業調度裝置用于執行機器人作業調度方法。

技術領域

本發明涉及操作系統技術領域，尤其涉及一種機器人作業調度方法及裝置。

背景技術

在機器人操作系統中，通過對線程調度，實現對操作作業的執行。目前，在計算機資源有限的情況下，機器人操作系統的線程調度一旦發生資源競爭的現象，中央處理器(Central Processing Unit，縮寫為CPU)就會按時間片來執行每一個作業。當到了一定的時間，CPU資源就會分配給下一個作業，以此來實現作業調度。

此時，機器人操作系統需要頻繁進行作業調度，降低系統資源的利用率，但是作業并沒有有效的完成。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機器人作業調度方法及裝置，用于有效，快速的進行線程調度，完成操作作業。

為了實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

本發明提供一種機器人作業調度方法，應用于機器人操作系統。該機器人作業調度方法包括：

根據當前線程控制機器人作業；

確定等待堆內大頂堆的堆頂元素包括一個線程的情況下，根據當前線程控制機器人作業后，根據線程控制機器人作業；大頂堆包括按照優先級排序的多個線程；

確定等待堆內大頂堆的堆頂元素包括多個線程的情況下，根據多個線程中時間戳最小的線程確定待運行線程，根據當前線程控制機器人作業后，根據待運行線程控制機器人作業。

與現有技術相比，本發明提供的機器人作業調度方法中，采集設備獲取激勵信號，終端設備創建線程。若終端設備處于空閑狀態，此時終端設備直接執行上述根據激勵信號創建的線程。若終端設備在根據之前的線程控制機器人作業，此時終端設備將線程更新到等待堆中，保證先將當前執行的線程執行完，再執行其等待堆中的線程。由于在當前線程執行過程中，會有一個或多個新的線程進入等待堆中。

將等待堆內的線程分別按照優先級和時間戳的大小進行排序。當等待堆內大頂堆的堆頂元素包括一個線程的情況下，根據線程控制機器人作業，上述等待堆內大頂堆包括按照優先級排序的多個線程。當在等待堆內大頂堆的堆頂元素包括多個線程的情況下，如果堆頂元素中的多個線程的優先級相同，選擇時間戳最小的線程進行調度。由于是堆棧結構，從等待堆中只需取出堆頂元素就即可，無需再進行判斷，在線程插入等待堆中并進行排序。采用上述處理方式，可以有效、快速的進行線程調度，完成操作作業，不需要機器人操作系統頻繁的進行作業調度，節省了時間，并且提高了系統資源的利用率。

本發明還提供了一種機器人作業調度裝置。該機器人作業調度裝置包括處理器和通信接口，通信接口和處理器耦合，處理器用于運行計算機程序或指令，以實現上述機器人作業調度方法。

與現有技術相比，本發明提供的機器人作業調度裝置的有益效果與上述技術方案所述機器人作業調度方法的有益效果相同，此處不做贅述。

本發明還提供了一種芯片。該芯片包括處理器和通信接口，通信接口和處理器耦合，處理器用于運行計算機程序或指令，以實現上述機器人作業調度方法。

與現有技術相比，本發明提供的芯片的有益效果與上述技術方案所述機器人作業調度方法的有益效果相同，此處不做贅述。