[發(fā)明專利]一種機(jī)器人作業(yè)調(diào)度方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010317207.7
• 申請(qǐng)日: 2020-04-21
• 公開（公告）號(hào): CN111597018B
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張新鈺;郭世純;劉華平;李駿;王德強(qiáng);譚啟凡
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號(hào): G06F9/48
• 分類號(hào): G06F9/48
• 代理公司: 北京知迪知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11628
• 代理人: 周娟

1.一種機(jī)器人作業(yè)調(diào)度方法，其特征在于，應(yīng)用于機(jī)器人操作系統(tǒng)，所述機(jī)器人作業(yè)調(diào)度方法包括：

根據(jù)當(dāng)前線程控制機(jī)器人作業(yè)；

確定等待堆內(nèi)大頂堆的堆頂元素包括一個(gè)線程的情況下，所述根據(jù)當(dāng)前線程控制機(jī)器人作業(yè)后，根據(jù)所述線程控制機(jī)器人作業(yè)；所述大頂堆包括按照優(yōu)先級(jí)排序的多個(gè)線程；

確定所述等待堆內(nèi)大頂堆的堆頂元素包括多個(gè)線程的情況下，根據(jù)所述多個(gè)線程中時(shí)間戳最小的線程確定待運(yùn)行線程，所述根據(jù)當(dāng)前線程控制機(jī)器人作業(yè)后，根據(jù)所述待運(yùn)行線程控制機(jī)器人作業(yè)；

所述確定等待堆內(nèi)大頂堆的堆頂元素包括一個(gè)線程的情況下，根據(jù)所述線程控制機(jī)器人作業(yè)包括：確定等待堆內(nèi)大頂堆的堆頂元素包括一個(gè)線程的情況下，確定所述線程的運(yùn)行時(shí)段存在可運(yùn)行的設(shè)定線程，所述線程的優(yōu)先級(jí)大于用于在當(dāng)前時(shí)段運(yùn)行的設(shè)定線程的優(yōu)先級(jí)，根據(jù)所述線程控制機(jī)器人作業(yè)；否則，根據(jù)用于在當(dāng)前時(shí)段運(yùn)行的設(shè)定線程控制機(jī)器人作業(yè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人作業(yè)調(diào)度方法，其特征在于，所述等待堆為未超時(shí)等待堆。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人作業(yè)調(diào)度方法，其特征在于，所述等待堆內(nèi)各個(gè)線程優(yōu)先級(jí)不同，所述等待堆內(nèi)所有線程的運(yùn)行順序與創(chuàng)建順序匹配。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人作業(yè)調(diào)度方法，其特征在于，所述等待堆內(nèi)的各個(gè)線程為運(yùn)行時(shí)段預(yù)設(shè)的設(shè)定線程；所述根據(jù)當(dāng)前線程控制機(jī)器人作業(yè)時(shí)，所述機(jī)器人作業(yè)調(diào)度方法還包括：根據(jù)激勵(lì)信號(hào)更新所述等待堆。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人作業(yè)調(diào)度方法，其特征在于，所述等待堆內(nèi)的各個(gè)線程為運(yùn)行時(shí)段預(yù)設(shè)的設(shè)定線程；所述根據(jù)當(dāng)前線程控制機(jī)器人作業(yè)時(shí)，所述機(jī)器人作業(yè)調(diào)度方法還包括：根據(jù)激勵(lì)信號(hào)更新所述等待堆；

根據(jù)所述多個(gè)線程中時(shí)間戳最小的線程確定待運(yùn)行線程后，根據(jù)所述待運(yùn)行線程控制機(jī)器人作業(yè)前，所述根據(jù)所述線程控制機(jī)器人作業(yè)包括：

確定所述待運(yùn)行線程的優(yōu)先級(jí)大于用于在當(dāng)前時(shí)段運(yùn)行的設(shè)定線程的優(yōu)先級(jí)，根據(jù)所述待運(yùn)行線程控制機(jī)器人作業(yè)；

確定所述待運(yùn)行線程的優(yōu)先級(jí)小于用于在當(dāng)前時(shí)段運(yùn)行的設(shè)定線程的優(yōu)先級(jí)，根據(jù)所述用于在當(dāng)前時(shí)段運(yùn)行的設(shè)定線程控制機(jī)器人作業(yè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1～5任一項(xiàng)所述的機(jī)器人作業(yè)調(diào)度方法，其特征在于，所述機(jī)器人作業(yè)調(diào)度方法還包括：

確定所述等待堆內(nèi)的線程優(yōu)先級(jí)相同的情況下，隨機(jī)分配所述等待堆內(nèi)每個(gè)線程的時(shí)間片，按照時(shí)間戳大小對(duì)所述等待堆內(nèi)的線程排序，采用時(shí)間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度算法對(duì)線程進(jìn)行調(diào)度，根據(jù)所述線程控制機(jī)器人作業(yè)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1～5任一項(xiàng)所述的機(jī)器人作業(yè)調(diào)度方法，其特征在于，所述機(jī)器人作業(yè)調(diào)度方法還包括：

獲取應(yīng)急激勵(lì)信號(hào)；

根據(jù)所述應(yīng)急激勵(lì)信號(hào)創(chuàng)建應(yīng)急線程；

根據(jù)所述應(yīng)急線程控制所述機(jī)器人進(jìn)行應(yīng)急操作。

8.一種機(jī)器人作業(yè)調(diào)度裝置，其特征在于，包括：處理器和通信接口，所述通信接口和所述處理器耦合，所述處理器用于運(yùn)行計(jì)算機(jī)程序或指令，以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1～7任一項(xiàng)所述機(jī)器人作業(yè)調(diào)度方法。

9.一種芯片，其特征在于，包括：處理器和通信接口，所述通信接口和所述處理器耦合，所述處理器用于運(yùn)行計(jì)算機(jī)程序或指令，以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1～7任一項(xiàng)所述機(jī)器人作業(yè)調(diào)度方法。

10.一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有指令，當(dāng)所述指令被運(yùn)行時(shí)，使得權(quán)利要求1～7任一項(xiàng)所述機(jī)器人作業(yè)調(diào)度方法被執(zhí)行。