[發明專利]一種新能源公交客車自動泊車方法

在審

• 申請號: 202010316403.2
• 申請日: 2020-04-21
• 公開（公告）號: CN111409696A
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 王桐;張新中;康雨辰;黃福良;袁朝春;陳麗
• 申請（專利權）人: 國唐汽車有限公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02
• 代理公司: 蘇州國卓知識產權代理有限公司 32331
• 代理人: 周鑫

本發明公開的屬于新能源公交、智能駕駛技術領域，具體為一種新能源公交客車自動泊車方法，該新能源公交客車自動泊車方法包括如下步驟：步驟1：駕駛員按照自主泊車的要求將新能源公交客車停至待停區，打開自主泊車功能按鍵，開始自主泊車；步驟2：接收到自主泊車任務指令后對車輛所處狀態進行確認，確認信息主要包括：車輛轉角、方向機轉角、車輛檔位、車輛位置狀態；步驟3，確認符合自主泊車功能后，開始自主泊車前段操作，根據計算的車速、車輛轉角信息控制車輛自動行駛至預設定位置。能夠快速、準確的控制公交客車進行自主泊車操作，使得公交客車更加智能化和人性化，有效的提高城市公共交通的效率和自主化。

技術領域

本發明涉及新能源公交、智能駕駛技術領域，具體為一種新能源公交客車自動泊車方法。

背景技術

現有的自主泊車方法涵蓋了檢測停車線、檢測障礙物、精準尋找空車位、自動泊車控制等一系列操作，但是應用的主體是轉向控制精度較高的乘用車，在該類方法應用于新能源公交客車上時具有較大的局限性。轉向精度問題是暫時未能解決的重大問題，其次是公交客車整車參數和結構與乘用車不盡相同。

電動助力轉向EPAS是方向機、助力電機和助力控制器集成化設計的產品，其中方向機滿足國標要求的疲勞、沖擊等可靠性要求，助力電機為低轉動慣量、低齒槽轉矩的高效率永磁同步電機，助力控制器基于功能安全的冗余式設計，保證轉向安全、可靠。

發明內容

本發明的目的在于提供一種新能源公交客車自動泊車方法，以解決上述背景技術中提出的問題，利用EPAS來實現車輛的轉向和轉向角度的監控，利用智能控制器完成車輛倒車軌跡的計算、轉向角度和行駛速度等相關信息的下達，最終完成目標任務自主泊車。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種新能源公交客車自動泊車方法，該新能源公交客車自動泊車方法包括如下步驟：

步驟1：駕駛員按照自主泊車的要求將新能源公交客車停至待停區，打開自主泊車功能按鍵，開始自主泊車；

步驟2：接收到自主泊車任務指令后對車輛所處狀態進行確認，確認信息主要包括：車輛轉角、方向機轉角、車輛檔位、車輛位置狀態；

步驟3，確認符合自主泊車功能后，開始自主泊車前段操作，根據計算的車速、車輛轉角信息控制車輛自動行駛至預設定位置；

步驟4：切換車輛檔位，確認車輛位置處于預設定位置、車輛轉角、方向機轉角、車輛檔位數據；

步驟5：切換車輛檔位，開始自主泊車后端操作，采用上述步驟3所述方式，最終達到新能源公交客車自主泊車的目的。

優選的，所述步驟1的具體實現包括：駕駛員按照自主泊車系統的要求，將新能源公交客車停止在待停區，打開自主泊車功能按鍵，同時確保不觸碰方向盤和制動系統，開始自主泊車。

優選的，所述步驟2的具體實現包括：自主泊車系統接收到功能按鍵的觸發信號后對車輛所處的狀態進行確認，所確認的信息主要包括：車輛轉角、方向機轉角、車輛檔位、車輛位置狀態，確認車輛處于安全的可自主泊車狀態才允許進行自動泊車操作。

優選的，所述步驟3的具體實現包括：確認整車狀態符合自主泊車操作后，切換車輛檔位至D檔前進檔，系統按照預設的路徑開始自主泊車前段操作，根據提前計算的車速、車輛轉角信息控制車輛自動行駛至預設位置處。

優選的，所述步驟4的具體實現包括：切換車輛檔位至N檔空檔，在預設位置處確認車輛位置處于預設定位置、車輛轉角、方向機轉角、車輛檔位數據，為后端操作做鋪墊。

優選的，所述步驟5的具體實現包括：切換車輛檔位至R檔倒車檔，將開始自主泊車后端操作，當車輛停止后，切換檔位至N檔空檔，自主泊車系統進程關閉，最終達到新能源公交客車自主泊車的目的。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：