[發明專利]一種雙引腳電子元器件的引腳自適應定位插入方法及系統

有效

• 申請號: 202010315923.1
• 申請日: 2020-04-21
• 公開（公告）號: CN111386024B
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發明（設計）人: 劉建青;寇昌;于楠;譚廣有
• 申請（專利權）人: 大連日佳電子有限公司
• 主分類號: H05K13/00
• 分類號: H05K13/00;H05K13/08;H05K3/34
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 劉鳳玲

本發明涉及一種雙引腳電子元器件的引腳自適應定位插入方法及系統，通過判斷兩引腳末端之間的距離是否大于相鄰兩插件孔之間的距離，若是，逆時針旋轉元器件至左引腳豎直向下，記錄旋轉角度，然后計算旋轉后右引腳末端與右插件孔之間的第一水平距離，插入左引腳后，按第一水平距離水平向左移動機械手，最后按旋轉角度順時針旋轉電子元器件插入右引腳；若否，逆時針旋轉元器件至左引腳豎直向下，記錄旋轉角度，然后計算旋轉后右引腳末端與右插件孔之間的第二水平距離，插入左引腳后，按第二水平距離水平向右移動機械手，最后按旋轉角度順時針旋轉電子元器件插入右引腳。本發明使一些引腳間距誤差較大的元器件能夠正常用于貼片機和插件機器人作業。

技術領域

本發明涉及電子加工領域，特別是涉及一種雙引腳電子元器件的引腳自適應定位插入方法及系統。

背景技術

現今，大部分廠家都是單純通過人工和插件機器人來對帶引腳的電子元器件進行電路板置件，通過CCD攝像機得到元器件的二維圖像，對二維圖像進行二值化處理，使得所采集的特征點和特征點所在的基準面有明顯的特征差異，從而利于對圖像的快速處理和分析。圖像特征點的像素坐標和機器人在特征點作業時的機器人坐標經過分析后得到兩個點分別所在的坐標系之間的轉換關系，使用機器視覺算法、圓擬合和線擬合以及特征匹配等步驟對所采集照片處理，每次新采集的圖像與之前采集的標準圖像經過處理后的差異用不同的變量進行表示，進而得到對圖像的數字化描述，數字化描述后即可實時知道特征點的準確位置從而實現對物體的狀態表達。但是有一部分的元器件在生產之前沒有統一的引腳的標準，從而需要在插件之前對其進行統一的引腳的處理。例如截斷統一長度的引腳。元器件引腳的間距也同樣存在著較大誤差，人工和插件機器人進行作業的精度要求很高，這樣就給人工和插件機器人提出了更高的要求。但如今現有的插件模式僅僅只是機器通過相機捕捉引腳特征點獲取元器件的引腳間距以及印刷電路板(Printed Circuit Board，PCB)孔位的間距進行比對，比對這兩個間距的差距從而決定對這個元器件的丟棄與否，這樣單一的檢測模式對元器件和PCB孔位這兩個間距的誤差要求很高，導致插件過程中很多不符合自動化插件的元器件只能由手工進行插件，大大降低了生產效率。手工插件的步驟需要大量的勞動力的同時額外增加了生產成本。

現如今，很多電子元器件還是雙列直插封裝(Dual In-line Package，DIP)，也稱為DIP封裝，該封裝方式的元器件是直接插在有相同焊孔數和幾何排列的電路板上進行焊接。DIP封裝的元器件對其進行插件作業時應特別小心，以免損壞元器件管腳。DIP插件是電子生產制造過程中的一個環節，有手工插件，也有插件機器人插件。把指定的元器件物料插入到電路板指定的位置，電路板插件后還要經過波峰焊，把電子元器件焊在電路板上。對于插裝好的元器件，要進行檢查，是否插錯、漏插，檢查后最終完成電路板的焊接工序。

在電路板的制作過程中，元器件引腳是否置于正確的位置決定了這一批電路板的品質。不良率越低，代表該批次的產品的品質越好。在電路板的制作過程中，人工和插件機器人對插件動作要求精度相對較高，在一些比較特殊的元器件中由于引腳的偏差偏大，即引腳間距并不等于電路板上插件孔間距，在這些特殊的元器件的插件作業中，繼而可能發生的缺陷也相對較多。如果不能及時將缺陷發現和修復，將影響人工和插件機器人對元器件正常的插件作業。

發明內容

本發明的目的是提供一種雙引腳電子元器件的引腳自適應定位插入方法及系統，使一些引腳間距誤差較大的元器件能夠正常用于貼片機和插件機器人作業。

為實現上述目的，本發明提供了如下方案：

一種雙引腳電子元器件的引腳自適應定位插入方法，包括：

獲取機械手的初始位置坐標；所述初始位置為機械手進行插件的位置以及對插件孔進行拍照的位置；

獲取插件孔的初始圖像，并根據所述初始圖像計算插件孔在初始圖像視野中的初始像素坐標；

獲取插件孔的當前圖像，并根據所述當前圖像計算插件孔在當前圖像視野中的當前像素坐標以及相鄰兩插件孔之間的距離；