[發(fā)明專利]一種雙引腳電子元器件的引腳自適應(yīng)定位插入方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010315923.1
• 申請日: 2020-04-21
• 公開（公告）號: CN111386024B
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉建青;寇昌;于楠;譚廣有
• 申請（專利權(quán)）人: 大連日佳電子有限公司
• 主分類號: H05K13/00
• 分類號: H05K13/00;H05K13/08;H05K3/34
• 代理公司: 北京高沃律師事務(wù)所 11569
• 代理人: 劉鳳玲

1.一種雙引腳電子元器件的引腳自適應(yīng)定位插入方法，其特征在于，包括：

獲取機械手的初始位置坐標(biāo)；所述初始位置為機械手進行插件的位置以及對插件孔進行拍照的位置；

獲取插件孔的初始圖像，并根據(jù)所述初始圖像計算插件孔在初始圖像視野中的初始像素坐標(biāo)；

獲取插件孔的當(dāng)前圖像，并根據(jù)所述當(dāng)前圖像計算插件孔在當(dāng)前圖像視野中的當(dāng)前像素坐標(biāo)以及相鄰兩插件孔之間的距離；

根據(jù)所述當(dāng)前像素坐標(biāo)與所述初始像素坐標(biāo)之間的差值計算機械手的移動量，并將所述移動量發(fā)送至機械手以控制所述機械手按照所述移動量移動；

實時獲取電子元器件的引腳圖像，根據(jù)所述引腳圖像計算兩引腳末端之間的距離；

判斷所述兩引腳末端之間的距離是否大于所述相鄰兩插件孔之間的距離，得到判斷結(jié)果；

若所述判斷結(jié)果為是，則發(fā)送逆時針旋轉(zhuǎn)指令至機械手以控制所述機械手逆時針旋轉(zhuǎn)電子元器件至左引腳豎直向下，記錄機械手的旋轉(zhuǎn)角度，然后計算旋轉(zhuǎn)后右引腳末端與右插件孔之間的第一水平距離，并將所述第一水平距離發(fā)送至機械手以控制所述機械手將左引腳插入左插件孔后，按照所述第一水平距離水平向左移動，最后發(fā)送順時針旋轉(zhuǎn)指令至機械手以控制所述機械手按照所述旋轉(zhuǎn)角度順時針旋轉(zhuǎn)電子元器件后，將右引腳插入右插件孔；所述第一水平距離是根據(jù)公式計算；式中，w₁為所述第一水平距離，x₁為所述兩引腳末端之間的距離，x₂為所述相鄰兩插件孔之間的距離，d為旋轉(zhuǎn)后右引腳末端與電路板之間的距離；

若所述判斷結(jié)果為否，則發(fā)送逆時針旋轉(zhuǎn)指令至機械手以控制所述機械手逆時針旋轉(zhuǎn)電子元器件至左引腳豎直向下，記錄機械手的旋轉(zhuǎn)角度，然后計算旋轉(zhuǎn)后右引腳末端與右插件孔之間的第二水平距離，并將所述第二水平距離發(fā)送至機械手以控制所述機械手將左引腳插入左插件孔后，按照所述第二水平距離水平向右移動，最后發(fā)送順時針旋轉(zhuǎn)指令至機械手以控制所述機械手按照所述旋轉(zhuǎn)角度順時針旋轉(zhuǎn)電子元器件后，將右引腳插入右插件孔；所述第二水平距離是根據(jù)公式計算；式中，w₂為所述第二水平距離，x₁為所述兩引腳末端之間的距離，x₂為所述相鄰兩插件孔之間的距離，d為旋轉(zhuǎn)后右引腳末端與電路板之間的距離；所述旋轉(zhuǎn)后右引腳末端與電路板之間的距離是根據(jù)公式d＝sinα·x₁計算；式中，d為旋轉(zhuǎn)后右引腳末端與電路板之間的距離，x₁為所述兩引腳末端之間的距離，α為電子元器件與左引腳之間的角度，且α＜θ₃，其中，tanθ₃＝插件孔的直徑/電路板的厚度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙引腳電子元器件的引腳自適應(yīng)定位插入方法，其特征在于，所述根據(jù)所述初始圖像計算插件孔在初始圖像視野中的初始像素坐標(biāo)，具體包括：

基于機器視覺中的匹配ROI的方法對所述初始圖像中的插件孔進行坐標(biāo)點定位，得到插件孔在初始圖像視野中的初始像素坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙引腳電子元器件的引腳自適應(yīng)定位插入方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前圖像計算插件孔在當(dāng)前圖像視野中的當(dāng)前像素坐標(biāo)以及相鄰兩插件孔之間的距離，具體包括：

基于機器視覺中的匹配ROI的方法對所述當(dāng)前圖像中的插件孔進行坐標(biāo)點定位，得到插件孔在當(dāng)前圖像視野中的當(dāng)前像素坐標(biāo)；

根據(jù)所述插件孔在當(dāng)前圖像視野中的當(dāng)前像素坐標(biāo)計算相鄰兩插件孔之間的距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙引腳電子元器件的引腳自適應(yīng)定位插入方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前像素坐標(biāo)與所述初始像素坐標(biāo)之間的差值計算機械手的移動量，具體包括：

通過機械手與相機標(biāo)定，計算出像素當(dāng)量；

計算所述當(dāng)前像素坐標(biāo)與所述初始像素坐標(biāo)之間的差值；

計算所述像素當(dāng)量與所述差值的乘積，得到機械手的移動量。