[發明專利]一種地圖更新方法及裝置

有效

• 申請號: 202010315513.7
• 申請日: 2020-04-21
• 公開（公告）號: CN111210475B
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 王世漢;胡孟宇;韓松杉;劉方圓;張彌
• 申請（專利權）人: 浙江欣奕華智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 趙巧從

本申請涉及地圖更新技術領域，尤其涉及一種地圖更新方法及裝置，分別獲取各幀激光數據，其中，每一幀激光數據包含多個激光點的激光點數據；分別獲取所述各幀激光數據中各激光點數據對應的采集設備的位姿；根據所述各幀激光數據和對應的位姿，分別將所述各幀激光數據轉換到預設全局坐標系中，獲得轉換后的各幀激光數據；分別根據所述轉換后的各幀激光數據，計算所述各幀激光數據中各激光點的SDF值，并根據所述各激光點的SDF值更新地圖，這樣，能夠提高地圖更新的效率，降低地圖更新時的計算量。

技術領域

本申請涉及地圖更新技術領域，尤其涉及一種地圖更新方法及裝置。

背景技術

目前，在自動導引運輸車（Automated Guided Vehicle，AGV）等物流機器人領域，為實現機器人的定位、導航、路徑規劃等任務，通常需要構建柵格地圖，但是由于場景中通常含有動態物體，如人、車輛等，因此需要實時更新該地圖，以消除動態物體對定位和導航的影響。

現有技術中，地圖通常可以表示為以下幾種，第一種是柵格地圖，柵格地圖將地圖表示為占據、未占據和未知三種狀態、并通過概率的方式表示這三種狀態，但是，由于在計算的過程中，需要為每個柵格計算其柵格概率，因此，需要占用大量的計算資源和內存，第二種是點云地圖，點云地圖中大部分是直接通過點云來代表真實世界，但是點云占用的內存是很多的，因此，會造成計算量大的問題，第三種是基于體素的地圖，雖然基于體素的地圖能夠有效減少計算量和占用內存，但是難以進行地圖更新，一旦發生動態物體的占據后，體素仍然會存在，動態物體無法濾除。

發明內容

本申請實施例提供一種地圖更新方法及裝置，以提高地圖更新效率，降低計算量。

本申請實施例提供的具體技術方案如下：

一種地圖更新方法，包括：

分別獲取各幀激光數據，其中，每一幀激光數據包含多個激光點的激光點數據；

分別獲取所述各幀激光數據中各激光點數據對應的采集設備的位姿；

根據所述各幀激光數據和對應的位姿，分別將所述各幀激光數據轉換到預設全局坐標系中，獲得轉換后的各幀激光數據；

分別根據所述轉換后的各幀激光數據，計算所述各幀激光數據中各激光點的SDF值，并根據所述各激光點的SDF值更新地圖。

可選的，分別獲取各幀激光數據，具體包括：

分別獲取各幀待處理激光數據，其中，每一幀待處理激光數據包含多個激光點的待處理激光點數據；

分別針對任意一幀待處理激光數據，根據所述采集設備的運行速度，分別確定所述任意一幀待處理激光數據中各激光點數據對應的采集設備的待處理位姿；

分別將各待處理位姿轉換到所述任意一幀待處理激光數據中第一個激光點數據對應的坐標系中，獲得轉換后的各待處理位姿，其中，所述坐標系為所述采集設備的坐標系；

根據所述轉換后的各待處理位姿和所述待處理激光數據，獲得各幀激光數據。

可選的，分別獲取所述各幀激光數據中各激光點數據對應的采集設備的位姿之后，進一步包括：

分別針對任意一幀激光數據，計算所述各激光數據對應的體素的法向量，其中，所述法向量表征所述各幀激光數據中各激光點與對應的體素的距離值；

根據各法向量和優化目標函數，分別對所述各激光點數據的位姿進行優化，并獲得所述各激光點數據對應的優化后的位姿。

可選的，根據所述各激光點的SDF值更新地圖，具體包括：