[發明專利]一種地圖更新方法及裝置

有效

• 申請號: 202010315513.7
• 申請日: 2020-04-21
• 公開（公告）號: CN111210475B
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 王世漢;胡孟宇;韓松杉;劉方圓;張彌
• 申請（專利權）人: 浙江欣奕華智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 趙巧從

1.一種地圖更新方法，其特征在于，包括：

分別獲取各幀激光數據，其中，每一幀激光數據包含多個激光點的激光點數據；

分別獲取所述各幀激光數據中各激光點數據對應的采集設備的位姿；

根據所述各幀激光數據和對應的位姿，分別將所述各幀激光數據轉換到預設全局坐標系中，獲得轉換后的各幀激光數據；

分別根據所述轉換后的各幀激光數據，計算所述各幀激光數據中各激光點的有向距離場SDF值，并根據所述各激光點的SDF值更新地圖，其中，根據所述各激光點的SDF值更新地圖，具體包括：根據所述各激光點的SDF值，分別將所述各幀激光數據中的各激光點映射到地圖中，獲得所述各幀激光數據中各激光點在所述地圖中的分布，其中，所述SDF值為0時，所述激光點映射到對應的體素中的概率最高，所述SDF值不為0時，所述激光點映射到對應的體素中的概率最低，所述SDF值表征所述激光數據是否為被探測到的物體的表面的坐標；根據所述各幀激光數據中各激光點在所述地圖中的分布，更新所述地圖。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，分別獲取各幀激光數據，具體包括：

分別獲取各幀待處理激光數據，其中，每一幀待處理激光數據包含多個激光點的待處理激光點數據；

分別針對任意一幀待處理激光數據，根據所述采集設備的運行速度，分別確定所述任意一幀待處理激光數據中各激光點數據對應的采集設備的待處理位姿；

分別將各待處理位姿轉換到所述任意一幀待處理激光數據中第一個激光點數據對應的坐標系中，獲得轉換后的各待處理位姿，其中，所述坐標系為所述采集設備的坐標系；

根據所述轉換后的各待處理位姿和所述待處理激光數據，獲得各幀激光數據。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，分別獲取所述各幀激光數據中各激光點數據對應的采集設備的位姿之后，進一步包括：

分別針對任意一幀激光數據，計算所述各激光數據對應的體素的法向量，其中，所述法向量表征所述各幀激光數據中各激光點與對應的體素的距離值；

根據各法向量和優化目標函數，分別對所述各激光點數據的位姿進行優化，并獲得所述各激光點數據對應的優化后的位姿。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，進一步包括：

按照預設周期或在確定所述地圖更新結束時，計算所述地圖中每個體素的體素概率，其中，所述體素概率表征SDF值為0的概率，所述體素表征各激光點映射到對應的全局坐標系中對應的位置；

若確定所述體素概率小于預設體素概率閾值，則將所述體素從本地存儲的體素中刪除，并更新所述地圖。

5.一種地圖更新裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于分別獲取各幀激光數據，其中，每一幀激光數據包含多個激光點的激光點數據；

第二獲取模塊，用于分別獲取所述各幀激光數據中各激光點數據對應的采集設備的位姿；

轉換模塊，用于根據所述各幀激光數據和對應的位姿，分別將所述各幀激光數據轉換到預設全局坐標系中，獲得轉換后的各幀激光數據；

第一更新模塊，用于分別根據所述轉換后的各幀激光數據，計算所述各幀激光數據中各激光點的SDF值，并根據所述各激光點的SDF值更新地圖，其中，根據所述各激光點的SDF值更新地圖時，第一更新模塊具體用于：根據所述各激光點的SDF值，分別將所述各幀激光數據中的各激光點映射到地圖中，獲得所述各幀激光數據中各激光點在所述地圖中的分布，其中，所述SDF值為0時，所述激光點映射到對應的體素中的概率最高，所述SDF值不為0時，所述激光點映射到對應的體素中的概率最低，所述SDF值表征所述激光數據是否為被探測到的物體的表面的坐標；根據所述各幀激光數據中各激光點在所述地圖中的分布，更新所述地圖。