[發明專利]運輸車調度方法、系統和控制中心系統

有效

• 申請號: 202010314933.3
• 申請日: 2020-04-21
• 公開（公告）號: CN111522340B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 趙斌;周長成;高警衛
• 申請（專利權）人: 江蘇徐工工程機械研究院有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 趙倩男

本公開公開了一種運輸車調度方法、系統和控制中心系統，涉及車輛調度領域。其中的方法包括：接收車載終端發送的作業請求；根據運輸車的任務模式和當前位置，生成運輸車的作業任務；將作業任務下發至車載終端，以便車載終端根據作業任務確定運輸車從當前位置到下一功能點的行車路徑，并向運輸車的無人駕駛系統下發控制指令，以使運輸車沿行車路徑行進到下一功能點并完成作業；接收車載終端在判斷出運輸車到達功能點后發送的任務請求；以及根據運輸車的任務模式，重新生成作業任務或對作業任務進行自動授權。本公開能夠實現運輸車的自動循環作業調度。

技術領域

本公開涉及車輛調度領域，尤其涉及一種運輸車調度方法、系統和控制中心系統。

背景技術

國內外的露天礦山地處偏遠，環境惡劣，礦區運輸車輛作業司機老齡化趨勢明顯。由運輸司機疏忽導致的安全事故頻出，未來礦區在生產安全、人員投入等方面的經濟負擔將日益增加。露天礦山無人化運輸解決方案在礦區迫切需求和現代科技發展的推動下，開始嶄露頭角。然而，露天礦山的作業管理特殊性和復雜性，導致露天礦山無人化系統的實現面臨諸多技術挑戰。

在一種露天礦山智能化礦車控制和調度的相關技術中，其強調的是虛擬礦山與實際礦山的實時互動與雙向優化，對無人卡車的調度是通過管控中心下發指令和路線來實現，必要時對實際卡車進行遠程接管，無人卡車的裝、運、卸作業是通過管控中心下發的指令和行駛路線實現的，并不能實現無人卡車的自動循環作業。

發明內容

本公開要解決的一個技術問題是，提供一種能夠實現運輸車的自動循環作業調度的運輸車調度方法、系統和控制中心系統。

根據本公開一方面，提出一種運輸車調度方法，包括：接收車載終端發送的作業請求；根據運輸車的任務模式和當前位置，生成運輸車的作業任務；將作業任務下發至車載終端，以便車載終端根據作業任務確定運輸車從當前位置到下一功能點的行車路徑，并向運輸車的無人駕駛系統下發控制指令，以使運輸車沿行車路徑行進到下一功能點完成作業；接收車載終端在判斷出運輸車到達功能點后發送的任務請求；根據運輸車的任務模式，重新生成作業任務或對作業任務進行自動授權。

在一些實施例中，在接收到車載終端發送的作業請求后，若運輸車的任務模式為單步模式，則生成運輸車的當前位置到下一功能點的作業任務；在接收到車載終端在判斷出運輸車到達功能點后發送的任務請求后，若運輸車的任務模式為單步模式，則重新執行生成作業任務的步驟。

在一些實施例中，在接收到車載終端發送的作業請求后，若運輸車的任務模式為循環模式，則選擇裝載區和卸載區，生成包含循環裝載和卸載的作業任務；在接收到車載終端在判斷出運輸車到達功能點后發送的任務請求后，若運輸車的任務模式為循環模式，則自動授權作業任務中的下一步任務。

在一些實施例中，接收車載終端發送的路權申請請求；根據運輸車的車輛參數計算出車輛行駛安全區域，其中車輛行駛安全區域對應一個路段；判斷運輸車的當前路段和下一路段是否被占用；若路段沒有被占用，則向車載終端發送路權通過指令，以便車載終端向無人駕駛系統下發行駛指令；若路段被占用，則向車載終端發送路權拒絕指令。

在一些實施例中，根據生產作業需要，在地圖數據中創建、編輯和刪除作業道路、作業區域、功能區域、功能點位置和屬性。

在一些實施例中，若運輸車的任務模式為單步模式，則作業任務包括從切換區出場點到裝載區入場點的初始空載運輸任務、從裝載區入場點到裝載區裝載點的裝載入場任務、從裝載區裝載點到裝載區出場點的裝載出場任務、從裝載區出場點到卸載區入場點的重載運輸任務、從卸載區入場點到卸載區卸載點的卸載入場任務、從卸載區卸載點到卸載區出場點的卸載出場任務、以及從卸載區出場點到裝載區入場點的空載運輸任務中的一項。