[發明專利]一種豬場糞道清洗機器人

在審

• 申請號: 202010314926.3
• 申請日: 2020-04-21
• 公開（公告）號: CN111468455A
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發明（設計）人: 于海;李遠偉;鐘佳朋;蔣明;孫啟東
• 申請（專利權）人: 鞍山極致創新科技有限公司
• 主分類號: B08B3/02
• 分類號: B08B3/02;B08B13/00;B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 鞍山嘉訊科技專利事務所(普通合伙) 21224
• 代理人: 張群

本發明涉及豬場糞道清洗裝置，尤其涉及一種豬場糞道清洗機器人。包括車體行走機構與噴水機構；車體行走機構為雙履帶式結構，包括車身基座、走行電機、驅動輪與履帶，驅動輪安裝在車身基座兩側，履帶安裝在驅動輪上，走行電機與驅動輪相連，并帶動驅動輪旋轉，進而帶動機器人行走；噴水機構包括旋轉支撐機構、俯仰機構與高壓噴頭，旋轉支撐機構固定在車身基座上，俯仰機構固接在旋轉支撐機構上，高壓噴頭固接在俯仰機構上，高壓噴頭與高壓水管相連，旋轉支撐機構帶動噴頭水平旋轉，俯仰機構帶動噴頭做俯仰運動，實現高壓噴頭全方位無死角的運動。無需工作人員進入到糞道中，便可實現高壓水向糞道側壁和地面以及頂棚的全方位噴射清洗。

技術領域

本發明涉及豬場糞道清洗裝置，尤其涉及一種豬場糞道清洗機器人。

背景技術

規模化養豬，環境控制是關鍵。我們知道現在豬病產生的主要原因就是豬場衛生條件差，要想養好豬，每天都要保持豬舍的清潔，尤其是在炎熱的夏天，如果一天不清理豬糞尿，豬舍內的氨氣就會嚴重超標，導致豬只流眼淚、咳嗽，引起豬呼吸道疾病，增加養豬成本，因此，生豬養殖一定要搞好豬場衛生。

但是，目前大型豬場的產仔舍的水泡糞道通常都采用人工清糞。糞道的高度一般在70至90公分，長度一般15m，并且地面附著5公分的水泡糞。人工下到糞道清糞，需要長時間彎腰拖拽高壓水管向四周沖洗，就會有工作環境差，勞動強度大，工作效率低等弊端，而且由于豬糞的長時間水泡，在人工拔掉露糞塞后會從下糞口冒出毒氣致人中毒甚至死亡。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明提供一種豬場糞道清洗機器人。可拖拽高壓水管進入糞道，在糞道中沿一定路線自動往復運動，在往復運動的同時，通過高壓噴頭的俯仰和水平轉動，實現高壓水的向糞道側壁和地面以及頂棚的全方位噴射清洗；整個清洗過程中不需要工作人員進入到糞道中，避免了工作人員在糞道進行清洗消毒作業所產生的風險，保證了工作人員的人身安全和良好的工作體驗。

為了達到上述目的，本發明采用以下技術方案實現：

一種豬場糞道清洗機器人，包括車體行走機構與噴水機構；所述車體行走機構為雙履帶式結構，包括車身基座、走行電機、驅動輪與履帶，驅動輪安裝在車身基座兩側，走行電機與驅動輪相連，并帶動驅動輪旋轉，履帶內齒與驅動輪外齒相嚙合，并通過驅動輪帶動其運行，進而帶動機器人行走；噴水機構包括旋轉支撐機構、俯仰機構與高壓噴頭，旋轉支撐機構固定在車身基座上，俯仰機構固接在旋轉支撐機構上，高壓噴頭固接在俯仰機構上，高壓噴頭與高壓水管相連，旋轉支撐機構帶動高壓噴頭水平旋轉，俯仰機構帶動高壓噴頭做俯仰運動，通過旋轉支撐機構與俯仰機構聯合運動，實現高壓噴頭全方位無死角的運動。

所述履帶上設有等間距分布的凸起，整個履帶采用橡膠材料制作。

所述車身基座與車體行走機構的軸系均采用不銹鋼材料制作。

所述車體行走機構還包括減速器、同步帶輪、同步帶、支重輪、漲緊輪、限位頂絲與自動漲緊機構；走行電機沿相反方向交錯布置，固定于車身基座底部，通過兩個同步帶輪和同步帶分別與車體兩側的驅動輪相連；支重輪通過側連接支架固定在車身基座側壁上；漲緊輪安裝在車體前端，通過自動漲緊裝置保證履帶始終處于緊繃狀態。

所述自動漲緊機構包括滑塊、滑道、滑道連接板、彈簧避震器；滑塊固定在車身基座的側壁上，滑道一端連接漲緊輪、另一端通過滑道連接板與彈簧避震器相連，滑道通過滑塊導向；彈簧避震器上的彈簧由于壓縮，進而產生一定的推力，并通過滑道傳遞到漲緊輪，限制漲緊輪向后移動，從而使履帶始終保持緊繃狀態；車身基座側壁上設有頂絲座，限位頂絲通過其保證與滑道同一高度，限制滑道向后的位移行程，為彈簧避震器提供過載保護。

所述噴水機構還包括彎頭與高壓軟管；彎頭固定在車身基座后方，高壓水管與彎頭相連，彎頭與高壓軟管相連，高壓軟管與高壓噴頭相連。