[發明專利]一種豬場糞道清洗機器人

在審

• 申請號: 202010314926.3
• 申請日: 2020-04-21
• 公開（公告）號: CN111468455A
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發明（設計）人: 于海;李遠偉;鐘佳朋;蔣明;孫啟東
• 申請（專利權）人: 鞍山極致創新科技有限公司
• 主分類號: B08B3/02
• 分類號: B08B3/02;B08B13/00;B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 鞍山嘉訊科技專利事務所(普通合伙) 21224
• 代理人: 張群

1.一種豬場糞道清洗機器人，其特征在于：包括車體行走機構與噴水機構；所述車體行走機構為雙履帶式結構，包括車身基座、走行電機、驅動輪與履帶，驅動輪安裝在車身基座兩側，走行電機與驅動輪相連，并帶動驅動輪旋轉，履帶內齒與驅動輪外齒相嚙合，并通過驅動輪帶動其運行，進而帶動機器人行走；噴水機構包括旋轉支撐機構、俯仰機構與高壓噴頭，旋轉支撐機構固定在車身基座上，俯仰機構固接在旋轉支撐機構上，高壓噴頭固接在俯仰機構上，高壓噴頭與高壓水管相連，旋轉支撐機構帶動高壓噴頭水平旋轉，俯仰機構帶動高壓噴頭做俯仰運動，通過旋轉支撐機構與俯仰機構聯合運動，實現高壓噴頭全方位無死角的運動。

2.根據權利要求1所述的一種豬場糞道清洗機器人，其特征在于：所述履帶上設有等間距分布的凸起，整個履帶采用橡膠材料制作。

3.根據權利要求1所述的一種豬場糞道清洗機器人，其特征在于：所述車身基座與車體行走機構的軸系均采用不銹鋼材料制作。

4.根據權利要求1所述的一種豬場糞道清洗機器人，其特征在于：所述車體行走機構還包括減速器、同步帶輪、同步帶、支重輪、漲緊輪、限位頂絲與自動漲緊機構；走行電機沿相反方向交錯布置，固定于車身基座底部，通過兩個同步帶輪和同步帶分別與兩側的驅動輪相連；支重輪通過側連接支架固定在車身基座側壁上；漲緊輪安裝在車體前端，通過自動漲緊裝置保證履帶始終處于緊繃狀態。

5.根據權利要求4所述的一種豬場糞道清洗機器人，其特征在于：所述自動漲緊機構包括滑塊、滑道、滑道連接板、彈簧避震器；滑塊固定在車體基座的側壁上，滑道一端連接漲緊輪、另一端通過滑道連接板與彈簧避震器相連，滑道通過滑塊導向；彈簧避震器上的彈簧由于壓縮，進而產生推力，并通過滑道傳遞到漲緊輪，限制漲緊輪向后移動，從而使履帶始終保持緊繃狀態；車身基座側壁上設有頂絲座，限位頂絲通過其保證與滑道同一高度，限制滑道向后的位移行程，為彈簧避震器提供過載保護。

6.根據權利要求1所述的一種豬場糞道清洗機器人，其特征在于：所述噴水機構還包括彎頭與高壓軟管；彎頭固定在車身基座后方，高壓水管與彎頭相連，彎頭與高壓軟管相連。

7.根據權利要求6所述的一種豬場糞道清洗機器人，其特征在于：所述俯仰機構包括負載盤、俯仰舵機、舵機固定支架、舵機搖擺支架、連接臂、旋轉頭與旋轉頭固定支架；俯仰舵機和旋轉頭分別通過舵機固定支架和旋轉頭固定支架與負載盤相連；俯仰舵機控制舵機搖擺支架擺動，經過連接臂拉動旋轉頭一端上下運動，高壓軟管與旋轉頭相連，旋轉頭與高壓噴頭相連，從而帶動高壓噴頭做俯仰運動。

8.根據權利要求1所述的一種豬場糞道清洗機器人，其特征在于：所述旋轉支撐機構包括車體前蓋板、水平舵機、舵盤與支撐座；水平舵機固定在車體前蓋板上，水平舵機前端出軸帶動舵盤360°全方位回轉，支撐座一端固定在車體前蓋板上，支撐座支撐舵盤。

9.根據權利要求1或7或8所述的一種豬場糞道清洗機器人，其特征在于：還包括控制器、避障傳感器、測距傳感器、攝像頭、無線數傳圖傳發送模塊、無線數傳圖傳接收模塊與鋰電池；避障傳感器安裝在車身基座的前后兩端，測距傳感器安裝在車身基座的側面，攝像頭安裝在車身基座的前方頂部；伺服電機、避障傳感器、水平舵機、俯仰舵機、測距傳感器、無線數傳圖傳發送模塊、鋰電池、控制器電氣相連，控制器由鋰電池供電。