[發明專利]汽車塑料組合件緊固卡扣缺裝檢測裝置的檢測方法

有效

• 申請號: 202010314388.8
• 申請日: 2020-04-20
• 公開（公告）號: CN111539927B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發明（設計）人: 姜平;曹海歐;張圳;曹亮;季勇衛
• 申請（專利權）人: 南通大學;南通帝誠華信實業有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/70;G06T7/13;G06T7/136;G06V10/28;G01N21/88;G01N21/95;G05B19/414
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙) 32249
• 代理人: 徐激波

1.一種汽車塑料組合件緊固卡扣缺裝的檢測裝置的檢測方法，其特征如下，包含以下步驟：

步驟一、將汽車塑料組合件的標準模板，放在待檢測位置，啟動計算機視覺系統，自動識別汽車塑料組合件幾何中心坐標、標準件所測θ₀角，技術人員操作鼠標引導確認各緊固卡扣的中心坐標點，上述的信息將作為該類標準模板組合件的標準信息儲存在計算機中；

步驟二、傳輸帶上的接近開關傳感器，一旦檢測到汽車塑料組合件，自動啟動計算機視覺識別系統，獲取被測汽車塑料組合件的外框信息四個邊角點坐標、塑料組合件幾何中心坐標及組合件偏移θ₁角；

步驟三、將步驟一獲取的標準模板幾何中心坐標與被測塑料組合件的幾何中心坐標比較，對標準模板上緊固扣件的位置坐標進行平移，使其與被測塑料組合件的緊固扣件的位置虛擬重合；

步驟四、將步驟一獲取的標準模板幾何中心坐標旋轉偏移θ角，其標準模板上各緊固扣件，也同時旋轉偏移θ角，與被測塑料組合件幾何重合；旋轉偏移θ角后的標準模板上各緊固扣件的坐標，也是被測塑料組合件各緊固扣件的坐標；

設標準汽車塑料組合件緊固卡扣坐標為(x′，y′)，變換后坐標為(x，y)，旋轉中心為(x₀，y₀)，旋轉角度為θ,標準模板幾何中心與被測塑料組合件幾何中心的坐標差值為(x_a，y_a)；

通過以上變換，緊固卡扣坐標便能跟著組合件一起偏移，實現了對組合件緊固卡扣位置的重新定位；

步驟五、以重新定位的各緊固卡扣的位置坐標作為中心點，計算該中心點周圍正方形小區域的圖像像素累加和計算；通過所求得的各緊固卡扣的中心位置周圍正方形小區域的圖像像素累加和的值，判斷是否緊固卡扣是否缺裝；

設正方形小區域邊長為L，緊固卡扣的中心位置為(x₀，y₀)，則正方形左上角坐標P為：

P＝(x₀-L/2，y₀+L/2)

由左上角坐標P和邊長L，便可構建此正方形小區域；該正方形小區域可看作L×L的矩陣，并計算所有像素點累加和S:

其中：aij為像素值，P點坐標為P(px,py)，S≥Thresh，則該區域有緊固卡扣；S＜Thresh，則該區域無緊固卡扣；Thresh值、L值，可觸摸屏界面設置；

偏移θ角度的計算，通過尋找到的邊角點確定組合件的水平偏移角度，水平線段的端點為短邊兩側的兩個邊角點的中點；

設其左側點為(x_l，y_l),右側點為(x_r，y_r)；

斜率計算：

組合件實際偏移角度計算：θ₁＝tan^-1k

要注意的是，偏移θ角度是當前組合件偏移角度θ₁減去標準件所測角度θ₀，即：

θ＝tan^-1k-θ₀。