[發明專利]智能軌道車速度控制方法、儲存器與軌道車控制系統

有效

• 申請號: 202010313301.5
• 申請日: 2020-04-20
• 公開（公告）號: CN111497903B
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發明（設計）人: 鄧小軍
• 申請（專利權）人: 北京天潤海圖科技有限公司
• 主分類號: B61L23/14
• 分類號: B61L23/14
• 代理公司: 北京五洲洋和知識產權代理事務所(普通合伙) 11387
• 代理人: 劉春成

一種智能軌道車速度控制方法，包括，設定設定速度組以及滯回控制區間組，將滯回控制區間與設定速度對應并儲存；獲取期望速度，根據獲取的期望速度查找滯回控制區間，調用滯回控制區間所對應的設定速度。由于采用了滯回控制方案，可以減少軌道車的控制頻率，極大程度地降低軌道車運行速度的波動，提高軌道車運行速度的平穩性。本發明中，設定速度分為多個離散檔位，通過滯回比較減少速度檔位變化，可防止頻繁的目標距離變化反應在速度上。本發明對速度控制分階段，優化起步和停止時的舒適性和準確性。本發明還提供了一種儲存能夠運行如上述的智能軌道車速度控制方法的控制程序的儲存器以及設置有該儲存器的軌道車控制系統。

技術領域

本發明涉及軌道車行駛控制技術領域，更具體地說，特別涉及一種智能軌道車速度控制方法、一種儲存器以及一種包括有該儲存器的軌道車控制系統。

背景技術

智能軌道車的實時運行速度使用速度距離曲線確定，速度距離曲線為：根據制動距離，設定車輛當前點到障礙物(或者停車點)的距離與車速的關系曲線，速度距離曲線是車速控制的依據。

智能軌道車的行駛大致可分為如下三個階段：起步、運行、停車，上述的三個行駛階段對于速度的控制要求各不相同，因此，就需要根據不同的情況和階段，分別對智能軌道車進行速度控制。

速度距離曲線直接用于速度控制時：對于跟車追蹤(智能軌道車運行階段中的一種行駛情況)，由于目標距離不斷變化，導致期望速度不斷變化，期望速度的不斷變化將直接導致車速呈現大幅波動，影響智能軌道車乘坐的舒適性；對于起步階段，在智能軌道車起步時，目標距離較遠，會導致期望速度過高，車輛加速過快，其也會影響智能軌道車乘坐的舒適性；對于定點停車階段，在對智能軌道車進行停車控制時，需要精確的位置控制，智能軌道車在進入停車階段前，其車速較高，導致速度距離曲線的末端速度較快，使停車精度降低，控制難度較大。

發明內容

綜上所述，如何提供一種新的智能軌道車控制方法，以提高智能軌道車乘坐的舒適性，成為了本領域技術人員亟待解決的問題。

為了解決現有技術問題，本發明提供如下技術方案：

本發明提供了一種智能軌道車速度控制方法，該智能軌道車速度控制方法包括，

運行階段參數設定步驟，在所述運行階段參數設定步驟中：

設定設定速度組以及滯回控制區間組，將滯回控制區間組內的滯回控制區間與設定速度組內的設定速度對應，儲存設定速度組與滯回控制區間組；

運行階段控制步驟，在所述運行階段控制步驟中：

獲取期望速度，根據獲取的期望速度查找滯回控制區間，調用所述滯回控制區間所對應的設定速度。

優選地，在本發明所提供的智能軌道車速度控制方法中，設定速度組內的設定速度值為一組等差數列。

優選地，在本發明所提供的智能軌道車速度控制方法中，相鄰的兩個設定速度所對應的滯回控制區間有交點。

優選地，在本發明所提供的智能軌道車速度控制方法中，還包括，速度變化控制步驟，在所述速度變化控制步驟中：設定控制周期以及最大速度增量；對應每一個控制周期，按時序，以最大速度增量作為增減量采用漸變方式輸出實際輸出速度。

優選地，在本發明所提供的智能軌道車速度控制方法中，還包括，停車階段參數設定步驟，在所述停車階段參數設定步驟中：設定最大制動力減速距離并儲存；停車階段控制步驟，在所述停車階段控制步驟中：調用最大制動力減速距離，通過速度距離曲線獲取期望速度并直接輸出。

優選地，在本發明所提供的智能軌道車速度控制方法中，還包括：起步階段參數設定步驟，在所述起步階段參數設定步驟中：設定起步階段速度增量并儲存；起步階段控制步驟，在所述起步階段控制步驟中：調用起步階段速度增量作為速度增幅使軌道車的速度緩慢上升。