[發(fā)明專利]機(jī)器人系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010312485.3
• 申請日: 2020-04-20
• 公開（公告）號: CN111844015A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 奧村宏克;尾辻淳;豬股徹也
• 申請（專利權(quán)）人: 日本電產(chǎn)三協(xié)株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 馬淑香

本發(fā)明提供一種機(jī)器人系統(tǒng)，其容易更換機(jī)器人控制器和附件并與機(jī)器人本體連接，并且能夠?qū)⒈４嬗跈C(jī)器人本體和附件側(cè)的數(shù)據(jù)最小化。對作為由機(jī)器人控制器控制的對象具有相同機(jī)構(gòu)的對象機(jī)器人賦予相同的硬件標(biāo)識符。在對象機(jī)器人中設(shè)置存儲其硬件標(biāo)識符和其固有的個(gè)體差異參數(shù)的第一存儲部。在機(jī)器人控制器中設(shè)置存儲與硬件標(biāo)識符對應(yīng)的通用構(gòu)成信息的第二存儲部和控制部，該控制部將與通用構(gòu)成信息對應(yīng)的硬件標(biāo)識符和對象機(jī)器人的硬件標(biāo)識符進(jìn)行對照，在一致的情況下，基于通用構(gòu)成信息和對象機(jī)器人的個(gè)體差異參數(shù)生成硬件定義信息，通過硬件定義信息控制對象機(jī)器人。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機(jī)器人系統(tǒng)，其至少具備機(jī)器人本體和控制該機(jī)器人本體的機(jī)器人控制器。

背景技術(shù)

機(jī)器人系統(tǒng)通常由操作器、安裝到操作器上的手或者工具以及控制操作器及手的機(jī)器人控制器構(gòu)成，操作器包括互相連接的臂和驅(qū)動(dòng)它們的連接部的電動(dòng)機(jī)。由操作器及手構(gòu)成機(jī)器人本體。在無法將手從操作器拆卸的機(jī)器人中，可以認(rèn)為操作器包括手，也可以認(rèn)為在這種情況下，機(jī)器人本體僅由操作器構(gòu)成。為了通過機(jī)器人控制器控制機(jī)器人本體內(nèi)的各電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)，在電動(dòng)機(jī)上安裝有檢測其旋轉(zhuǎn)位置的編碼器，由編碼器獲取的旋轉(zhuǎn)位置信息隨時(shí)被發(fā)送到機(jī)器人控制器。根據(jù)情況，有時(shí)在機(jī)器人系統(tǒng)中設(shè)置有獨(dú)立于機(jī)器人本體的附件。變更作為機(jī)器人本體的處理對象的工件的姿勢的校準(zhǔn)器等也是附件。附件也是由機(jī)器人控制器控制的對象。

在作為機(jī)器人本體的操作器及手中，針對機(jī)器人的每個(gè)機(jī)型，臂、手的數(shù)量、尺寸、它們的連接關(guān)系以及裝載的電動(dòng)機(jī)的規(guī)格等不同。這些機(jī)器人的構(gòu)成信息通常被預(yù)先存儲于機(jī)器人控制器中，因此，按每個(gè)機(jī)器人的機(jī)型準(zhǔn)備了機(jī)器人控制器。機(jī)器人控制器不能直接控制作為其對象的機(jī)型以外的其他機(jī)型的機(jī)器人。使用某機(jī)型用的機(jī)器人控制器控制其他機(jī)型的機(jī)器人時(shí)，需要通過作業(yè)者確認(rèn)機(jī)器人的機(jī)型，并且將機(jī)器人控制器內(nèi)的信息替換為適合所確認(rèn)的機(jī)型的機(jī)器人構(gòu)成信息的作業(yè)。因此，需要按每個(gè)機(jī)器人的機(jī)型準(zhǔn)備機(jī)器人控制器。而且即使是同一機(jī)型的機(jī)器人、每個(gè)機(jī)器人本體彼此也存在個(gè)體差異，由機(jī)器人控制器控制時(shí)，需要根據(jù)個(gè)體差異進(jìn)行控制。作為個(gè)體差異的例子，有相對于原點(diǎn)位置的偏置值。在操作器和手中規(guī)定有作為其工作基準(zhǔn)的姿勢的原點(diǎn)位置，但當(dāng)處于原點(diǎn)位置時(shí)，由于電動(dòng)機(jī)、編碼器的安裝上的偏差等，對于每個(gè)操作器和手的個(gè)體，每個(gè)電動(dòng)機(jī)的編碼器所顯示的旋轉(zhuǎn)位置數(shù)據(jù)往往是不同的值。關(guān)于具有電動(dòng)機(jī)的附件，也是同樣的。于是，在完成機(jī)器人的組裝時(shí)等，實(shí)際測量個(gè)體差異，之后，有關(guān)個(gè)體差異的數(shù)據(jù)被存儲于機(jī)器人控制器的存儲部。因此，即使是以相同機(jī)型的機(jī)器人本體為對象的機(jī)器人控制器，在更換并連接同一機(jī)型的機(jī)器人本體時(shí)也無法進(jìn)行高精度的控制，需要重新調(diào)整機(jī)器人控制器。因此，更換并連接同一機(jī)型的機(jī)器人本體并不容易。

但是，在使用機(jī)器人的情況下，為了提高使用機(jī)器人的作業(yè)效率，并且在工序變更、發(fā)生故障時(shí)等能夠靈活地應(yīng)對，有以下要求：對于同一機(jī)型的機(jī)器人本體希望更換并連接該機(jī)型用的機(jī)器人控制器。而且，有時(shí)也有雖然機(jī)型不同，但從作為機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)及控制的觀點(diǎn)來說，可以說是相同的機(jī)型。例如，有時(shí)根據(jù)機(jī)器人本體上是否附接有作為附件的校準(zhǔn)器而設(shè)為其他機(jī)型。期望如果使機(jī)器人本體執(zhí)行不使用校準(zhǔn)器的作業(yè)，則即使機(jī)型不同也能夠使用相同的機(jī)器人控制器實(shí)施作業(yè)。另外，有時(shí)也將雖然機(jī)構(gòu)完全相同但是作為操作器的外裝的涂裝所使用的涂料以在潔凈室內(nèi)使用為前提而使用了環(huán)氧涂料的機(jī)器人本體和不考慮在潔凈室內(nèi)使用而使用了普通的涂料的機(jī)器人本體設(shè)為不同的機(jī)型。在這種情況下，期望作為機(jī)器人本體即使是不同的機(jī)型也能夠更換并連接相同的機(jī)器人控制器。