[發明專利]機器人系統

在審

• 申請號: 202010312485.3
• 申請日: 2020-04-20
• 公開（公告）號: CN111844015A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 奧村宏克;尾辻淳;豬股徹也
• 申請（專利權）人: 日本電產三協株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 馬淑香

1.一種機器人系統，具有機器人控制器和作為由所述機器人控制器控制的對象的對象機器人，其特征在于，

所述對象機器人具備第一存儲部，該第一存儲部存儲裝置固有數據，該裝置固有數據包括所述對象機器人的硬件標識符、作為個體標識所述對象機器人的個體標識數據及該對象機器人所固有的個體差異參數，

對作為由機器人控制器控制的對象而具有相同機構的所述對象機器人賦予相同的硬件標識符，

所述機器人控制器具有：

第二存儲部，其存儲與所述硬件標識符對應的通用構成信息和連接到該機器人控制器的對象機器人的所述個體標識數據及所述個體差異參數；

控制部，將與所述第二存儲部所存儲的所述通用構成信息對應的所述硬件標識符和賦予所述對象機器人的所述硬件標識符進行對照，在一致的情況下，基于所述第二存儲部所存儲的所述通用構成信息和從所述第一存儲部讀取的所述個體差異參數生成所述對象機器人的硬件定義信息，通過所述硬件定義信息控制所述對象機器人。

2.根據權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，

所述機器人系統具備模板存儲部，該模板存儲部存儲多個硬件標識符各自的所述通用構成信息，在所述硬件標識符的對照結果不一致的情況下，所述控制部從所述模板存儲部讀取與賦予所述對象機器人的所述硬件標識符對應的所述通用構成信息以更新所述第二存儲部內的所述通用構成信息，并且使用更新后的所述通用構成信息生成所述對象機器人的所述硬件定義信息。

3.根據權利要求2所述的機器人系統，其特征在于，

所述模板存儲部設置于供所述機器人控制器連接的上位裝置。

4.根據權利要求1～3中任一項所述的機器人系統，其特征在于，

所述控制部將從所述第一存儲部讀取的所述個體標識數據和已經存儲于所述第二存儲部的所述個體標識數據進行對照，當對照的結果一致時，通過已經創建的所述硬件定義信息控制所述對象機器人，而無需重新創建所述硬件定義信息。

5.根據權利要求1～4中任一項所述的機器人系統，其特征在于，

所述對象機器人具有至少包括操作器的機器人本體和與所述機器人本體分離的附件，

所述機器人本體和所述附件被賦予不同的所述硬件標識符，

所述控制部對所述機器人本體和所述附件分別進行所述硬件標識符的對照。

6.根據權利要求5所述的機器人系統，其特征在于，

在所述機器人本體和所述附件上分別設置有所述第一存儲部，在所述機器人本體的所述第一存儲部存儲有該機器人本體的所述個體標識數據和所述個體差異參數，在所述附件的所述第一存儲部存儲有該附件的所述個體標識數據和所述個體差異參數。

7.根據權利要求5或6所述的機器人系統，其特征在于，

所述機器人本體的所述個體標識數據中包括有關該機器人本體的機型的數據，

所述附件的所述個體標識數據中包括有關該附件的機型的數據，

所述機器人控制器具備機型構成表，該機型構成表記述所述機器人本體的機型和所述附件的機型的允許組合，

當連接到所述機器人控制器的所述機器人本體及所述附件的組合沒有被記述在所述機型構成表中時，所述控制部發出警告。

8.根據權利要求5或6所述的機器人系統，其特征在于，

所述機器人本體具有所述操作器和手，所述操作器和所述手被賦予了不同的所述硬件標識符，所述控制部對于所述操作器和所述手分別進行所述硬件標識符的對照。

9.根據權利要求8所述的機器人系統，其特征在于，

在所述操作器和所述手上分別設置有所述第一存儲部，在所述操作器的所述第一存儲部存儲有該操作器的所述個體標識數據和所述個體差異參數，在所述手的所述第一存儲部存儲有該手的所述個體標識數據和所述個體差異參數。

10.根據權利要求8或9所述的機器人系統，其特征在于，

所述操作器的所述個體標識數據中包括有關該操作器的機型的數據，

所述手的所述個體標識數據中包括有關該手的機型的數據，

所述附件的所述個體標識數據中包括有關該附件的機型的數據，

所述機器人控制器具備記述所述操作器的機型、所述手的機型以及所述附件的機型的允許組合的機型構成表，

當連接到所述機器人控制器的所述操作器、所述手及所述附件的組合未被記述在所述機型構成表中時，所述控制部發出警告。