[發明專利]一種工業機器人的展臂抓手機構

在審

• 申請號: 202010312206.3
• 申請日: 2020-04-20
• 公開（公告）號: CN111360863A
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發明（設計）人: 胡德山;任耀庭;羅云秋
• 申請（專利權）人: 項淮智能科技（長興）有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 北京棘龍知識產權代理有限公司 11740
• 代理人: 戴麗偉

本發明提供一種工業機器人的展臂抓手機構，包括抓手架、驅動裝置、推動固件、動轉臂、定轉臂、定軸和抓手驅動裝置兩側的推桿驅動推動固件向兩側水平移動，推動固件推動動轉臂和定轉臂移動，使動轉臂和定轉臂作復合運動，定轉臂向外移動的同時，其傾斜角度發生變化，從垂直向外逐漸傾斜，定轉臂帶動抓手運動，使抓手向兩側張開，驅動裝置收緊推動固件時，定轉臂的角度逐漸向垂直變化，定轉臂帶動抓手運動，使抓手向內側收緊，本發明通過小行程的運動機構實現抓手大行程運動，提高抓手的容量。本發明的結構巧妙、外觀大氣、快速有效地驅動抓手運動、保證了自動化上下料設備工作時流暢平穩，適用性強且利于裝拆維護。

技術領域

本發明涉及工業機器人技術領域，尤其涉及一種工業機器人的展臂抓手機構。

背景技術

在機構加工領域，因精度高、效率高，機器人技術已得到廣泛的應用，在現有的機械工業自動化行業的自動上下料設備上，工業機器人的抓手機構在抓取工件時工件的位置調整難以控制、抓手機構有抓不緊工件或抓偏工件的現象，在結構上也是過于單薄、存在變形狀況發生、精度差和壽命低的缺點，在一些特殊的行業中的加式的零部件形狀復雜、一般自動上下料設備的工業機器人抓手無法抓取、抓不緊或抓不準工件導致產品自動化生產線的無法實現或效率較低、維修維護成本較高、制約了企業自動化生產線的產能發揮，造成了一定經濟損失、性價比低。

發明內容

為解決上述技術問題，提供一種工業機器人的展臂抓手機構，其結構簡單，可以快速有效驅動抓手運動。

一種工業機器人的展臂抓手機構，包括抓手架、驅動裝置、推動固件、動轉臂、定轉臂、定軸和抓手，所述驅動裝置安裝在所述抓手架的下端，所述驅動裝置左右兩側的推桿分別安裝有推動固件，所述推動固件的一側設有推動塊，所述動轉臂一端可旋轉地安裝在所述推動塊的側壁上，所述動轉臂的另一端可旋轉地安裝在所述定轉臂的一端上，所述定轉臂另一端可旋轉地安裝在定軸上，所述定軸通過安裝座固定在所述抓手架的下端，所述抓手固定在所述定轉臂上。

優選的，本發明還包括動軸，所述推動塊側壁上設有第一旋轉孔，所述動軸可旋轉地安裝在所述第一旋轉孔上，所述動轉臂一端固定在所述動軸上。

優選的，所述定轉臂一端設有動轉連接件，所述動轉連接件一端可旋轉地安裝在所述動轉臂另一端，所述抓手固定在所述動轉連接件上。

優選的，所述動轉連接件一側設有旋轉突起，所述動轉臂的另一端設有第二旋轉孔，所述旋轉突起可旋轉地安裝在所述第二旋轉孔上。

優選的，所述推動固件的下側設有護板。

優選的，本發明還包括定位桿，所述定位桿安裝在所述抓手架的下端。

優選的，本發明還包括定位套，所述定位套安裝在所述抓手架上，所述定位桿可滑動地安裝在所述定位套內。

優選的，所述定位套內設有彈簧，所述定位桿的上端安裝在所述彈簧上。

優選的，所述推動固件的一側設有位移傳感器。

優選的，所述驅動裝置左右兩側分別設有滑桿，所述推動固件上設有滑孔，所述滑桿可滑動地安裝在所述滑孔上。