[發明專利]智能模型車

在審

• 申請號: 202010311236.2
• 申請日: 2020-04-20
• 公開（公告）號: CN111506067A
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 徐挺
• 申請（專利權）人: 上海電子信息職業技術學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G10L15/22;A63H17/00;A63H17/26;G06K9/00
• 代理公司: 上海德昭知識產權代理有限公司 31204
• 代理人: 盧泓宇

1.一種智能模型車，其特征在于，包括：

車本體；

移動模塊，設置在所述車本體上，用于驅動所述車本體進行移動；

攝像模塊，設置在所述車本體上并正對所述車本體的前方，用于進行實時拍攝從而采集所述車本體前方的第一路況圖像；

樹莓派服務器，設置在所述車本體上并具有一個正對所述車本體前方的攝像單元，用于通過所述攝像單元采集所述車本體前方的第二路況圖像，并基于TesronFlow對該第二路況圖像進行機器學習識別，進一步生成用于控制所述車本體移動的控制指令數據，

語音識別模塊，用于接收所述使用者的語音指令并生成相應用于控制所述車本體移動的控制指令數據；

無線通訊模塊，用于接收使用者通過遙控器發送的用于控制所述車本體移動的控制指令數據；以及

單片機，設置在所述車本體上，分別與所述移動模塊、所述攝像模塊、所述樹莓派服務器、所述語音識別模塊以及所述無線通訊模塊相連接，

其中，所述單片機包括任務信息存儲部、串口中斷部、中斷信號暫存部、執行控制部、檢索判定部、控制指令獲取部、圖像獲取部、路況圖像暫存部以及路徑分析生成部，

所述任務信息存儲部存儲有分別與所述樹莓派服務器、所述語音識別模塊與所述無線通信模塊相對應的任務識別信息以及表示所述執行任務的處理優先級的優先級信息，

所述串口中斷部包含分別與各個所述任務識別信息相對應的多個串口單元，

所述串口單元分別用于接收所述無線通信模塊、所述語音識別模塊與所述樹莓派服務器發送的中斷觸發信號并由所述中斷信號暫存部將該中斷觸發信號與相應的所述任務識別信息進行對應暫存，

所述執行控制部控制所述檢索判定部對所述中斷信號暫存部進行檢索并在檢索到所述中斷觸發信號時，基于所有被檢索到的所述中斷觸發信號以及被存儲的所述優先級信息判定出優先級最高的所述任務識別信息作為當前任務識別信息從而完成任務判定處理，

一旦所述檢索判定部判定出的所述當前任務識別信息對應所述樹莓派服務器的所述執行任務，所述執行控制部就控制所述控制指令獲取部從所述樹莓派服務器中獲取所述控制指令數據，并基于該控制指令數據控制所述移動模塊進行所述移動，

一旦所述檢索判定部判定出的所述當前任務識別信息對應所述語音識別模塊的所述執行任務，所述執行控制部就控制所述控制指令獲取部從所述語音識別模塊中獲取所述控制指令數據，并基于該控制指令數據控制所述移動模塊進行所述移動，

一旦所述檢索判定部判定出的所述當前任務識別信息對應所述無線通訊模塊的所述執行任務，所述執行控制部就控制所述控制指令獲取部從所述無線通訊模塊中獲取所述控制指令數據，并基于該控制指令數據控制所述移動模塊進行所述移動，

當所述檢索判定部沒有在所述中斷信號暫存部中檢索到所述中斷觸發信號時，所述執行控制部就控制所述圖像獲取部從所述攝像模塊獲取到最新采集的第一路況圖像并作為當前路況圖像暫存至所述路況圖像暫存部中，并控制所述路徑分析生成部基于被暫存的所述當前路況圖像分析移動路徑并生成相應的控制指令數據，進一步基于該控制指令數據控制所述移動模塊進行所述移動。

一旦結束所述移動，所述執行控制部就再次控制所述檢索判定部進行所述任務判定處理。

2.根據權利要求1所述的智能模型車，其特征在于：

其中，所述第一路況圖像由多個像素行組成，

所述圖像獲取部在獲取所述第一路況圖像并作為當前路況圖像對路況圖像暫存部進行更新時，依次采集每一行的所述像素行并對所述路況圖像暫存部中原先暫存的所述當前路況圖像的相應像素行進行更新直到所有的所述像素行都完成更新。