[發明專利]智能模型車

在審

• 申請號: 202010311236.2
• 申請日: 2020-04-20
• 公開（公告）號: CN111506067A
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 徐挺
• 申請（專利權）人: 上海電子信息職業技術學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G10L15/22;A63H17/00;A63H17/26;G06K9/00
• 代理公司: 上海德昭知識產權代理有限公司 31204
• 代理人: 盧泓宇

本發明提供一種智能模型車，其特征在于，包括：車本體；移動模塊，設置在車本體上，用于驅動車本體進行移動；攝像模塊，設置在車本體上并正對車本體的前方，用于采集車本體前方的第一路況圖像；樹莓派服務器，用于采集第二路況圖像并對第二路況圖像進行機器學習識別，進一步生成用于控制車本體移動的控制指令數據，語音識別模塊，用于接收使用者的語音指令并生成相應的控制指令數據；無線通訊模塊，用于接收使用者通過遙控器發送的控制指令數據；以及單片機，設置在車本體上，其中，單片機包括任務信息存儲部、串口中斷部、中斷信號暫存部、執行控制部、檢索判定部、控制指令獲取部、圖像獲取部、路況圖像暫存部以及路徑分析生成部。

技術領域

本發明涉及一種智能模型車。

背景技術

對于目前的一些小型智能模型車，出于競賽或是智能研究等目的，會要求這些智能模型車具有車載級要求，即、具備圖像識別與道路尋跡等多種自主判斷功能。目前市場上的小型智能模型車，如要實現避障，語音控制，人工遙控，紅外傳感器道路線循跡等常規功能，控制器一般選用51系列單片機。如需加載30萬像素以內的攝像頭進行簡單圖像采集、處理，一般選用STM32系列單片機，如需穩定性更高，則選用飛思卡爾32位系列單片機。

這些市面上能現實圖像識別、機器深度學習的智能模型車，主流方式需要在Linux下加載openCV圖像處理函數庫，利用TesronFlow 算法系統來實現。這就需要高性能的圖像處理服務器來實現。目前能實現該功能的市面上最廉價的服務器是樹莓派，價格在250元左右，但它性能有限，采集30萬像素的圖像，加載openCV對其處理，利用TesronFlow系統來識別若干簡單圖形已到它的算力極限。如再實現基于攝像頭視覺系統的道路循跡，電機控制，避障，語音控制，其它元器件I/O口控制等額外功能，其性能已不能支持。

如調上服務器配置，一般要選用價格在500-1000元的飛思卡爾工控板如i.MX6，或者800-1500元左右的英偉達服務器，如英偉達的JETSON NANO。這種價格較為昂貴的樹莓派服務器無疑會使得小型模型車的整體成本大幅升高。

發明內容

為解決上述問題，提供一種在樹莓派基礎上再加一塊低成本的飛思卡爾MK60DN512Z單片機最小核心板，從而通過樹莓派進行圖像識別并通過單片機控制小車運行，保證在低成本的控制模塊下也能良好地實現基于圖像識別自動行駛的智能模型車，本發明采用了如下技術方案：