[發(fā)明專利]一種無人船編隊的通訊方法、裝置和終端

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010304967.4
• 申請日: 2020-04-17
• 公開（公告）號: CN111615122B
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張偉斌;侯俊兆;盧活文
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海云洲智能科技股份有限公司
• 主分類號: H04W24/02
• 分類號: H04W24/02;H04W24/04
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 翁唱玲

本申請適用于無人船控制技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種無人船編隊的通訊方法、裝置和終端，該通訊方法包括：檢測領(lǐng)隊無人船的服務(wù)端應(yīng)用是否能夠與岸端設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊；若檢測到領(lǐng)隊無人船的服務(wù)端應(yīng)用無法與岸端設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊，則獲取各個非領(lǐng)隊無人船分別對應(yīng)的能夠與其進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊的其他非領(lǐng)隊無人船的數(shù)量，以及獲取各個非領(lǐng)隊無人船分別對應(yīng)的在與能夠與其進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊的其他非領(lǐng)隊無人船進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊時的丟包率和通訊時延；將數(shù)量大于第一閾值的非領(lǐng)隊無人船中，丟包率小于第二閾值，且通訊時延最小的非領(lǐng)隊無人船更新為新的領(lǐng)隊無人船，由新的領(lǐng)隊無人船與岸端設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊；提高了無人船編隊的故障容錯能力，以及無人船編隊的通訊質(zhì)量。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請屬于無人船控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人船編隊的通訊方法、裝置和終端。

背景技術(shù)

在海上噪音大的高濕環(huán)境中，聲音的傳播距離大打折扣，單個無人船的聲音有限，難以產(chǎn)生威懾力，因此在執(zhí)行警戒巡邏，協(xié)同護(hù)航，協(xié)同追擊，協(xié)同驅(qū)離，協(xié)同圍捕等任務(wù)時無人船編隊的遠(yuǎn)程同步喊話功能顯得尤為必要。

該功能的實現(xiàn)過程為：通過無人船岸端設(shè)備將音頻信號傳送至無人船編隊中的領(lǐng)隊無人船，領(lǐng)隊無人船將音頻傳送至編隊中其他所有無人船，由各個無人船的功率放大器進(jìn)行功率放大，接著，所有無人船再通過喇叭同時播放出音頻，實現(xiàn)遠(yuǎn)程同步喊話功能。

然而，目前的無人船編隊往往存在故障容錯能力差的問題。當(dāng)無人船編隊中的領(lǐng)隊無人船發(fā)生故障，無法接收岸端設(shè)備發(fā)送的音頻信號時，無人船編隊同步喊話功能也會因此失效。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提供一種無人船編隊的通訊方法、裝置、終端和計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，可以提高無人船編隊的故障容錯能力，以及無人船編隊的通訊質(zhì)量。

本申請實施例第一方面提供一種無人船編隊的通訊方法，所述無人船編隊包括一條領(lǐng)隊無人船和至少一條非領(lǐng)隊無人船；所述領(lǐng)隊無人船和所述非領(lǐng)隊無人船均安裝有服務(wù)端應(yīng)用和客戶端應(yīng)用；所述無人船編隊的通訊方法包括：

檢測所述領(lǐng)隊無人船的服務(wù)端應(yīng)用是否能夠與岸端設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊；

若檢測到所述領(lǐng)隊無人船的服務(wù)端應(yīng)用無法與岸端設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊，則獲取各個非領(lǐng)隊無人船分別對應(yīng)的能夠與其進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊的其他非領(lǐng)隊無人船的數(shù)量，以及獲取各個非領(lǐng)隊無人船分別對應(yīng)的在與所述能夠與其進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊的其他非領(lǐng)隊無人船進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊時的丟包率和通訊時延；

將數(shù)量大于第一閾值的非領(lǐng)隊無人船中，丟包率小于第二閾值，且通訊時延最小的非領(lǐng)隊無人船更新為新的領(lǐng)隊無人船，由所述新的領(lǐng)隊無人船與岸端設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊。

本申請實施例第二方面提供的一種無人船編隊的通訊裝置，所述無人船編隊包括一條領(lǐng)隊無人船和至少一條非領(lǐng)隊無人船；所述領(lǐng)隊無人船和所述非領(lǐng)隊無人船均安裝有服務(wù)端應(yīng)用和客戶端應(yīng)用；所述無人船編隊的通訊裝置包括：

檢測單元，用于檢測所述領(lǐng)隊無人船的服務(wù)端應(yīng)用是否能夠與岸端設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊；

獲取單元，用于若檢測到所述領(lǐng)隊無人船的服務(wù)端應(yīng)用無法與岸端設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊，則獲取各個非領(lǐng)隊無人船分別對應(yīng)的能夠與其進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊的其他非領(lǐng)隊無人船的數(shù)量，以及獲取各個非領(lǐng)隊無人船分別對應(yīng)的在與所述能夠與其進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊的其他非領(lǐng)隊無人船進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊時的丟包率和通訊時延；

更新單元，用于將數(shù)量大于第一閾值的非領(lǐng)隊無人船中，丟包率小于第二閾值，且通訊時延最小的非領(lǐng)隊無人船更新為新的領(lǐng)隊無人船，由所述新的領(lǐng)隊無人船與岸端設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊。

本申請實施例第三方面提供一種終端，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實現(xiàn)上述方法的步驟。

本申請實施例第四方面提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述方法的步驟。