[發(fā)明專利]一種無人船編隊的通訊方法、裝置和終端

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010304967.4
• 申請日: 2020-04-17
• 公開（公告）號: CN111615122B
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張偉斌;侯俊兆;盧活文
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海云洲智能科技股份有限公司
• 主分類號: H04W24/02
• 分類號: H04W24/02;H04W24/04
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 翁唱玲

1.一種無人船編隊的通訊方法，其特征在于，所述無人船編隊包括一條領(lǐng)隊無人船和至少兩條非領(lǐng)隊無人船；所述領(lǐng)隊無人船和所述非領(lǐng)隊無人船均安裝有服務端應用和客戶端應用；所述無人船編隊的通訊方法包括：

檢測所述領(lǐng)隊無人船的服務端應用是否能夠與岸端設(shè)備進行數(shù)據(jù)通訊；

若檢測到所述領(lǐng)隊無人船的服務端應用無法與岸端設(shè)備進行數(shù)據(jù)通訊，則獲取各個非領(lǐng)隊無人船分別對應的能夠與其進行數(shù)據(jù)通訊的其他非領(lǐng)隊無人船的數(shù)量，以及獲取各個非領(lǐng)隊無人船分別對應的在與所述能夠與其進行數(shù)據(jù)通訊的其他非領(lǐng)隊無人船進行數(shù)據(jù)通訊時的丟包率和通訊時延；

將數(shù)量大于第一閾值的非領(lǐng)隊無人船中，丟包率小于第二閾值，且通訊時延最小的非領(lǐng)隊無人船更新為新的領(lǐng)隊無人船，由所述新的領(lǐng)隊無人船與岸端設(shè)備進行數(shù)據(jù)通訊；

其中，領(lǐng)隊無人船的服務端應用在與岸端設(shè)備進行數(shù)據(jù)通訊時，包括：接收岸端設(shè)備發(fā)送的喊話音頻數(shù)據(jù)包；

在所述領(lǐng)隊無人船在接收到岸端設(shè)備發(fā)送的喊話音頻數(shù)據(jù)包之后，包括：

在所述喊話音頻數(shù)據(jù)包中寫入所述領(lǐng)隊無人船的GPS時間T，得到新的喊話音頻數(shù)據(jù)包，并將所述新的喊話音頻數(shù)據(jù)包發(fā)送給自身的客戶端應用以及各個非領(lǐng)隊無人船的客戶端應用，以由所述領(lǐng)隊無人船的自身的客戶端應用以及各個非領(lǐng)隊無人船的客戶端應用在到達約定時間T+t時，播放所述喊話音頻數(shù)據(jù)包對應的音頻內(nèi)容。

2.如權(quán)利要求1所述的通訊方法，其特征在于，所述獲取各個非領(lǐng)隊無人船分別對應的能夠與其進行數(shù)據(jù)通訊的其他非領(lǐng)隊無人船的數(shù)量，包括：

獲取各個非領(lǐng)隊無人船在向除自身以外的其他非領(lǐng)隊無人船的服務端應用廣播自身心跳數(shù)據(jù)的同時，計算得到的能夠向自身發(fā)送心跳數(shù)據(jù)的其他非領(lǐng)隊無人船的數(shù)量，并將所述能夠向自身發(fā)送心跳數(shù)據(jù)的其他非領(lǐng)隊無人船的數(shù)量作為各個非領(lǐng)隊無人船分別對應的能夠與其進行數(shù)據(jù)通訊的其他非領(lǐng)隊無人船的數(shù)量。

3.如權(quán)利要求1所述的通訊方法，其特征在于，所述獲取各個非領(lǐng)隊無人船分別對應的在與所述能夠與其進行數(shù)據(jù)通訊的其他非領(lǐng)隊無人船進行數(shù)據(jù)通訊時的丟包率，包括：

獲取各個非領(lǐng)隊無人船計算得到的在預設(shè)時間段內(nèi)從各個所述能夠向自身發(fā)送心跳數(shù)據(jù)的其他非領(lǐng)隊無人船的服務端應用廣播的心跳數(shù)據(jù)中接收到的心跳數(shù)據(jù)數(shù)量與對應的總心跳數(shù)據(jù)數(shù)量的比值，并將所述比值的平均值作為所述各個非領(lǐng)隊無人船分別對應的在與所述能夠與其進行數(shù)據(jù)通訊的其他非領(lǐng)隊無人船進行數(shù)據(jù)通訊時的丟包率。

4.如權(quán)利要求1所述的通訊方法，其特征在于，所述獲取各個非領(lǐng)隊無人船分別對應的在與所述能夠與其進行數(shù)據(jù)通訊的其他非領(lǐng)隊無人船進行數(shù)據(jù)通訊時的通訊時延，包括：

獲取各個非領(lǐng)隊無人船計算得到的從各個所述能夠向自身發(fā)送心跳數(shù)據(jù)的其他非領(lǐng)隊無人船中接收到的一組心跳數(shù)據(jù)中，各個心跳數(shù)據(jù)的接收GPS時間以及各個心跳數(shù)據(jù)攜帶的GPS時間之間的時間差的均方差，并將所述均方差的平均值作為各個非領(lǐng)隊無人船分別對應的在與所述能夠與其進行數(shù)據(jù)通訊的其他非領(lǐng)隊無人船進行數(shù)據(jù)通訊時的通訊時延。

5.如權(quán)利要求1所述的通訊方法，其特征在于，在由所述領(lǐng)隊無人船的自身的客戶端應用以及各個非領(lǐng)隊無人船的客戶端應用在到達約定時間T+t時，播放所述喊話音頻數(shù)據(jù)包對應的音頻內(nèi)容之前，包括：

開啟領(lǐng)隊無人船以及各個非領(lǐng)隊無人船的自動授時功能。

6.如權(quán)利要求5所述的通訊方法，其特征在于，所述開啟領(lǐng)隊無人船以及各個非領(lǐng)隊無人船的自動授時功能，包括：

在領(lǐng)隊無人船以及各個非領(lǐng)隊無人船在服務端應用開始運行時，由領(lǐng)隊無人船以及各個非領(lǐng)隊無人船的服務端應用開啟自動授時功能，并在自動授時成功后，向岸端設(shè)備發(fā)送授時成功提醒消息。