[發(fā)明專利]焊縫的跟蹤方法、焊縫的跟蹤裝置、存儲介質和處理器

在審

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• 申請日: 2020-04-14
• 公開（公告）號: CN111451676A
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發(fā)明（設計）人: 馮消冰;潘百蛙;高力生
• 申請（專利權）人: 北京博清科技有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K9/127
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 霍文娟

1.一種焊縫的跟蹤方法，其特征在于，包括：

采用激光傳感器對焊縫進行跟蹤；

確定當前的激光偏差，所述激光偏差為目標位置信息和所述激光傳感器獲取的當前的焊縫位置信息的差值，所述焊縫位置信息為焊縫中點的位置信息，所述目標位置信息為所述焊縫位置的初始位置信息；

在所述激光偏差的絕對值大于預定閾值的情況下，采用姿態(tài)傳感器對所述焊縫進行跟蹤。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，采用姿態(tài)傳感器對所述焊縫進行跟蹤，包括：

獲取目標姿態(tài)角，所述目標姿態(tài)角為所述激光傳感器跟蹤所述焊縫過程中的所述姿態(tài)傳感器獲取的所述姿態(tài)角的平均值；

獲取所述目標姿態(tài)角與所述姿態(tài)傳感器的當前姿態(tài)角的差值；

調整所述姿態(tài)傳感器的姿態(tài)，以使得所述差值的絕對值減小。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，采用姿態(tài)傳感器對所述焊縫進行跟蹤，還包括：

在所述激光偏差大于零的情況下，減小所述目標姿態(tài)角，使得所述激光偏差的絕對值減小；

在所述激光偏差小于零的情況下，增大所述目標姿態(tài)角，使得所述激光偏差的絕對值減小。

4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，在采用姿態(tài)傳感器進行姿態(tài)跟蹤之后，所述方法還包括：

在預定時間內的各時間點的所述激光偏差的絕對值均小于或者等于所述預定閾值的情況下，采用所述激光傳感器對焊縫進行跟蹤。

5.根據(jù)權利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，采用激光傳感器對焊縫進行跟蹤，包括：

根據(jù)當前的所述焊縫位置信息和所述目標位置信息計算當前的激光偏差；

根據(jù)所述激光偏差對所述焊縫進行跟蹤。

6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預定閾值的取值范圍在0.2～0.5mm之間。

7.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述預定時間的取值范圍在0.5～2s之間。

8.一種焊縫的跟蹤裝置，其特征在于，包括：

第一處理單元，用于采用激光傳感器對焊縫進行跟蹤；

確定單元，用于確定當前的激光偏差，所述激光偏差為目標位置信息和所述激光傳感器獲取的當前的焊縫位置信息的差值，所述焊縫位置信息為焊縫中點的位置信息，所述目標位置信息為所述焊縫位置的初始位置信息；

第二處理單元，用于在所述激光偏差的絕對值大于預定閾值的情況下，采用姿態(tài)傳感器對所述焊縫進行跟蹤。

9.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質包括存儲的程序，其中，在所述程序運行時控制所述存儲介質所在設備執(zhí)行權利要求1至7中任一項所述的焊縫的跟蹤方法。

10.一種處理器，其特征在于，所述處理器用于運行程序，其中，所述程序運行時執(zhí)行權利要求1至7中任一項所述的焊縫的跟蹤方法。