[發明專利]一種自動駕駛控制系統、方法和電子設備

在審

• 申請號: 202010288546.7
• 申請日: 2020-04-14
• 公開（公告）號: CN111422191A
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發明（設計）人: 高明晉;沈茹婧;周一青;石晶林
• 申請（專利權）人: 中國科學院計算技術研究所
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W30/16;B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 北京泛華偉業知識產權代理有限公司 11280
• 代理人: 王勇

本發明實施例提供了一種自動駕駛控制系統、方法和電子設備，本發明通過對道路基礎設施進行改造，在覆蓋范圍內的道路上布置多個通信標簽，打造引導車輛行駛的虛擬導軌，用通信標簽獲取車輛的駕駛任務和準確的獲取覆蓋范圍內的交通環境信息，并通過通信標簽的無線信號向車輛發送根據交通環境信息和駕駛任務生成的自動駕駛控制信息控制車輛在虛擬導軌上行駛，將成本從車輛轉移至基礎設施上，降低了購車成本，提高了行車安全性。

技術領域

本發明涉及行車控制技術領域，具體來說涉及自動駕駛或者輔助駕駛領域，更具體地說，涉及一種自動駕駛控制系統、方法和電子設備。

背景技術

目前的自動駕駛技術的實際應用主要有智能車輛及網聯車輛兩種。智能車輛是在普通車輛的基礎上增加了用于感知環境信息的傳感器(雷達、圖像)、控制器、執行器等車載傳感系統和自動控制裝置，使車輛具備智能的環境感知能力，能夠自動分析車輛行駛的安全及危險狀態，并使車輛按照人的意愿到達目的地，最終實現無人駕駛。網聯車輛是在車輛上搭載車載傳感系統和自動控制裝置，讓網聯車輛具有自主的環境感知能力。除此之外，網聯車輛還是車聯網體系的一個結點，通過車載信息終端實現車、路、行人、云端之間的無線通信和信息交換。

以上兩種自動駕駛技術均從車輛角度出發，不考慮對基礎設施的改造，主要基于圖像、雷達等傳感器生成對交通環境的感知來控制車輛行駛，但其感知精度容易受遮擋物影響，不夠精確，而且需要對車輛進行大幅改造，在車輛上搭載數量眾多且費用昂貴的車載設備，其成本過高，這些成本會轉移到購車成本上，這是目前自動駕駛技術得不到大面積推廣的原因之一，不利于自動駕駛的普及。

為了解決以上問題，人們希望提供一種能夠減少自動駕駛技術應用成本的技術，以推動自動駕駛技術的應用和普及。

發明內容

因此，本發明的目的在于克服上述現有技術的缺陷，提供一種自動駕駛控制系統、方法和電子設備。

本發明的目的是通過以下技術方案實現的：

根據本發明的第一方面，提供一種自動駕駛控制系統，包括：

多個通信標簽，其間隔安裝在覆蓋范圍內的所有道路上，被配置為：與進入其通信范圍內的車輛上的車控裝置建立無線連接；

一個或者多個超級基站，其與通信標簽通信連接，被配置為：至少通過通信標簽獲取進入覆蓋范圍內的車輛的駕駛任務、覆蓋范圍內的交通環境信息，所述交通環境信息包括覆蓋范圍內車輛的位置信息；和，至少根據相應車輛的駕駛任務和交通環境信息為該車輛進行軌跡規劃以生成自動駕駛控制信息并通過通信標簽發送給該車輛，該自動駕駛控制信息包括為該車輛選用的引導其行駛的虛擬導軌和規定的速度，所述虛擬導軌包括為該車輛規劃的行駛路線；

車控裝置，其安裝在車輛上，被配置為：根據超級基站發送的自動駕駛控制信息控制該車輛沿其虛擬導軌以規定的速度行駛。

優選的，所述通信標簽包括沿行車方向彼此間隔布置在每個車道中部的多個通信標簽和沿行車方向彼此間隔布置在兩相鄰車道之間的分界線上的多個通信標簽。

優選的，布置在車道中部的通信標簽和布置在分界線上的通信標簽沿行車方向彼此交叉間隔布置。

在本發明的一些實施例中，所述超級基站被配置為：

獲取覆蓋范圍內的交通環境信息和進入覆蓋范圍內的車輛的駕駛任務，其中，車輛的駕駛任務包括車輛的起點和終點；

至少根據布置在該車輛的起點和終點之間的路徑上的通信標簽生成該車輛可用的所有虛擬導軌；

基于該車輛可用的所有虛擬導軌和該車輛周圍的交通環境信息，為該車輛進行軌跡規劃以生成自動駕駛控制信息并發送給該車輛的車控裝置，該自動駕駛控制信息包括為該車輛選用的引導該車輛行駛的虛擬導軌和規定的速度，該虛擬導軌包括為該車輛規劃的從其起點到終點不發生碰撞的行駛路線和行駛路線的路線邊界；和