[發(fā)明專利]一種自動駕駛控制系統(tǒng)、方法和電子設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010288546.7
• 申請日: 2020-04-14
• 公開（公告）號: CN111422191A
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高明晉;沈茹婧;周一青;石晶林
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院計算技術(shù)研究所
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W30/16;B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 北京泛華偉業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11280
• 代理人: 王勇

1.一種自動駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

多個通信標(biāo)簽，其間隔安裝在覆蓋范圍內(nèi)的所有道路上，被配置為：與進入其通信范圍內(nèi)的車輛上的車控裝置建立無線連接；

一個或者多個超級基站，其與通信標(biāo)簽通信連接，被配置為：至少通過通信標(biāo)簽獲取進入覆蓋范圍內(nèi)的車輛的駕駛?cè)蝿?wù)、覆蓋范圍內(nèi)的交通環(huán)境信息，所述交通環(huán)境信息包括覆蓋范圍內(nèi)車輛的位置信息；和，至少根據(jù)相應(yīng)車輛的駕駛?cè)蝿?wù)和交通環(huán)境信息為該車輛進行軌跡規(guī)劃以生成自動駕駛控制信息并通過通信標(biāo)簽發(fā)送給該車輛，該自動駕駛控制信息包括為該車輛選用的引導(dǎo)其行駛的虛擬導(dǎo)軌和規(guī)定的速度，所述虛擬導(dǎo)軌包括為該車輛規(guī)劃的行駛路線；

車控裝置，其安裝在車輛上，被配置為：根據(jù)超級基站發(fā)送的自動駕駛控制信息控制該車輛沿其虛擬導(dǎo)軌以規(guī)定的速度行駛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述通信標(biāo)簽包括沿行車方向彼此間隔布置在每個車道中部的多個通信標(biāo)簽和沿行車方向彼此間隔布置在兩相鄰車道之間的分界線上的多個通信標(biāo)簽。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于，布置在車道中部的通信標(biāo)簽和布置在分界線上的通信標(biāo)簽沿行車方向彼此交叉間隔布置。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述超級基站被配置為：

獲取覆蓋范圍內(nèi)的交通環(huán)境信息和進入覆蓋范圍內(nèi)的車輛的駕駛?cè)蝿?wù)，其中，車輛的駕駛?cè)蝿?wù)包括車輛的起點和終點；

至少根據(jù)布置在該車輛的起點和終點之間的路徑上的通信標(biāo)簽生成該車輛可用的所有虛擬導(dǎo)軌；

基于該車輛可用的所有虛擬導(dǎo)軌和該車輛周圍的交通環(huán)境信息，為該車輛進行軌跡規(guī)劃以生成自動駕駛控制信息并發(fā)送給該車輛的車控裝置，該自動駕駛控制信息包括為該車輛選用的引導(dǎo)該車輛行駛的虛擬導(dǎo)軌和規(guī)定的速度，該虛擬導(dǎo)軌包括為該車輛規(guī)劃的從其起點到終點不發(fā)生碰撞的行駛路線和行駛路線的路線邊界；和

根據(jù)車輛周圍的交通環(huán)境信息調(diào)整該車輛的自動駕駛控制信息并發(fā)送給該車輛的車控裝置。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述自動駕駛控制系統(tǒng)還包括安裝在車輛上的：

應(yīng)急感知裝置，其被配置為感知車輛自身與外部環(huán)境的狀況；

應(yīng)急處理裝置，其被配置為根據(jù)應(yīng)急感知裝置感知的車輛自身與外部環(huán)境的狀況分析行車狀況，當(dāng)車輛發(fā)生緊急狀況時，將緊急狀況的信息上報給超級基站，并控制車輛進行應(yīng)急處理以降低或者規(guī)避該緊急狀況對車輛造成的行車風(fēng)險。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項所述的自動駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述超級基站還被配置為：

在需要換道的車輛換道之前，分析當(dāng)前虛擬導(dǎo)軌及相鄰虛擬導(dǎo)軌的車輛運行狀態(tài)，在換道條件成熟時向車輛發(fā)送包含換道控制信息的自動駕駛控制信息，以根據(jù)換道控制信息控制該需要換道的車輛按規(guī)定軌跡經(jīng)分界線上的多個通信標(biāo)簽中的某個特定的通信標(biāo)簽進行換道。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項所述的自動駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述超級基站還被配置為：

用于優(yōu)化車輛的行車間距，以使覆蓋范圍內(nèi)的車輛之間保持安全距離，和/或，以在覆蓋范圍內(nèi)的一條虛擬導(dǎo)軌上的車輛要并線或者換道而駛?cè)肓硪惶摂M導(dǎo)軌上前優(yōu)化另一虛擬導(dǎo)軌上的車輛與該并線或者換道的車輛的距離，為并線的車輛的并線或者換道行為預(yù)留間隙。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項所述的自動駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述超級基站還被配置為：

為車輛進行軌跡規(guī)劃以生成自動駕駛控制信息時，將該車輛的起點和終點之間劃分為一個或者多個控制階段，每個控制階段設(shè)一個階段性目標(biāo)位置和到達該階段性目標(biāo)位置的規(guī)定的時間范圍；

對車輛的行駛進行分階段引導(dǎo)，引導(dǎo)車輛從當(dāng)前位置在規(guī)定的時間范圍內(nèi)以規(guī)定的速度沿該控制階段的虛擬導(dǎo)軌行駛到階段性目標(biāo)位置。