[發明專利]雷達數據的處理方法及裝置、作業設備

有效

• 申請號: 202010281612.8
• 申請日: 2020-04-10
• 公開（公告）號: CN112540622B
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發明（設計）人: 鄭立強
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01S13/933
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 董文倩

本申請公開了一種雷達數據的處理方法及裝置、作業設備。其中，該方法包括：獲取作業設備中的雷達探測到的至少一個目標對象；獲取作業設備的位姿信息和雷達的探測俯仰角；依據位姿信息和探測俯仰角濾除至少一個目標對象中的無效目標對象，其中，無效目標對象為不會對作業設備的行駛產生影響的目標對象；依據至少一個目標對象中剩余的目標對象控制作業設備的行駛狀態。本申請解決了由于雷達探測俯仰角的存在，當無人機飛行時也存在一定的飛行角度時，雷達探測到的目標會存在很多對無人機的飛行沒有影響的無效目標，導致雷達探測到的數據存在很多冗余數據的技術問題。

技術領域

本申請涉及雷達數據處理領域，具體而言，涉及一種雷達數據的處理方法及裝置、作業設備。

背景技術

植保無人機作業時，總會遇到各種各樣的障礙物，如果不對障礙物進行避讓，植保無人機會撞到障礙物上，引發安全事故。為了解決飛行安全問題，現階段一般在植保無人機上布設雷達，進行避障操作。雷達的探測俯仰角有一定范圍，如圖1所示。

當植保無人機飛行時也存在一定角度時，由于雷達探測俯仰角的存在，雷達探測到的目標不一定是障礙物，如圖2所示，虛線表示的是會影響植保無人機飛行的有效障礙物范圍，由于存在一定的飛行角度，可以看到雷達探測到的目標(地面)并不會影響飛行作業。

由于雷達探測俯仰角的存在，當無人機飛行時也存在一定的飛行角度時，雷達探測到的目標可能會對無人機飛行產生影響，也可能不會對無人機的飛行產生影響。這樣，雷達探測到的目標會存在很多對無人機的飛行沒有影響的無效目標，即雷達探測到的數據存在很多冗余數據。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本申請實施例提供了一種雷達數據的處理方法及裝置、作業設備，以至少解決由于雷達探測俯仰角的存在，當無人機飛行時也存在一定的飛行角度時，雷達探測到的目標會存在很多對無人機的飛行沒有影響的無效目標，導致雷達探測到的數據存在很多冗余數據的技術問題。

根據本申請實施例的一個方面，提供了一種雷達數據的處理方法，包括：獲取作業設備中的雷達探測到的至少一個目標對象；獲取作業設備的位姿信息和雷達的探測俯仰角；依據位姿信息和探測俯仰角濾除至少一個目標對象中的無效目標對象，其中，無效目標對象為不會對作業設備的行駛產生影響的目標對象；依據至少一個目標對象中剩余的目標對象控制作業設備的行駛狀態。

可選地，獲取作業設備中的雷達探測到的至少一個目標對象，包括：獲取雷達探測到的至少一個目標對象在第一預設坐標系中的位置信息，位置信息包括：至少一個目標對象距雷達的距離，以及至少一個目標對象的方位角，其中，第一預設坐標系是以雷達的天線面中心為原點，以天線面的法線為0度線確定的極坐標系。

可選地，作業設備為無人機，依據位姿信息和探測俯仰角濾除至少一個目標對象中的無效目標對象之前，上述方法還包括：以水平線為Y軸，以無人機的機頭方向所在的直線與水平線的交點為原點，以經過原點且與Y軸垂直的直線為X軸，確定一個平面直角坐標系，符合右手系規則，將平面直角坐標系作為第二預設坐標系；確定無人機的機頭方向的延長線與第二預設坐標系的Y軸的正方向的夾角；將夾角作為無人機的飛行角度。

可選地，依據位姿信息和探測俯仰角濾除至少一個目標對象中的無效目標對象，包括：將目標對象在第一預設坐標系中的位置信息轉換為目標對象在第三預設坐標系中的位置信息，第三預設坐標系為以雷達為原點，以原點所在的水平線為Y軸，經過原點且與Y軸垂直的直線為X軸確定的平面直角坐標系；依據目標對象在第三預設坐標系中的位置信息、探測俯仰角以及位姿信息確定目標對象在世界坐標系中的位置信息；依據目標對象在世界坐標系中的位置信息判斷目標對象是否為無效目標對象；如果判斷出目標對象為無效目標對象，從至少一個目標對象對應的數據中刪除無效目標對象對應的數據。