[發(fā)明專利]雷達(dá)數(shù)據(jù)的處理方法及裝置、作業(yè)設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010281612.8
• 申請日: 2020-04-10
• 公開（公告）號(hào): CN112540622B
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭立強(qiáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10;G01S13/933
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 董文倩

1.一種雷達(dá)數(shù)據(jù)的處理方法，其特征在于，包括：

獲取作業(yè)設(shè)備中的雷達(dá)探測到的至少一個(gè)目標(biāo)對象，所述作業(yè)設(shè)備為無人機(jī)；

獲取所述作業(yè)設(shè)備的位姿信息和所述雷達(dá)的探測俯仰角，所述探測俯仰角為所述雷達(dá)能夠探測到的區(qū)域的上邊界與下邊界所在的直線組成的夾角；

依據(jù)所述位姿信息和所述探測俯仰角濾除所述至少一個(gè)目標(biāo)對象中的無效目標(biāo)對象，其中，所述無效目標(biāo)對象為不會(huì)對所述作業(yè)設(shè)備的行駛產(chǎn)生影響的目標(biāo)對象，所述無效目標(biāo)對象通過以下方式確定：

如果所述無人機(jī)的機(jī)頭方向水平向下，且所述目標(biāo)對象在世界坐標(biāo)系下Z方向的坐標(biāo)值小于目標(biāo)高度范圍的下限值，確定所述目標(biāo)對象為所述無效目標(biāo)對象，其中，所述目標(biāo)高度范圍為對所述無人機(jī)的飛行產(chǎn)生影響的空域的高度范圍；

如果所述無人機(jī)的機(jī)頭方向水平向上，且所述目標(biāo)對象在世界坐標(biāo)系下Z方向的坐標(biāo)值大于所述目標(biāo)高度范圍的上限值，確定所述目標(biāo)對象為所述無效目標(biāo)對象；

依據(jù)所述至少一個(gè)目標(biāo)對象中剩余的目標(biāo)對象控制所述作業(yè)設(shè)備的行駛狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取作業(yè)設(shè)備中的雷達(dá)探測到的至少一個(gè)目標(biāo)對象，包括：

獲取所述雷達(dá)探測到的至少一個(gè)目標(biāo)對象在第一預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中的位置信息，所述位置信息包括：所述至少一個(gè)目標(biāo)對象距所述雷達(dá)的距離，以及所述至少一個(gè)目標(biāo)對象的方位角，其中，所述第一預(yù)設(shè)坐標(biāo)系是以所述雷達(dá)的天線面中心為原點(diǎn)，以所述天線面的法線為0度線確定的極坐標(biāo)系。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，依據(jù)所述位姿信息和所述探測俯仰角濾除所述至少一個(gè)目標(biāo)對象中的無效目標(biāo)對象之前，所述方法還包括：

以水平線為Y軸，以所述無人機(jī)的機(jī)頭方向所在的直線與所述水平線的交點(diǎn)為原點(diǎn)，以經(jīng)過所述原點(diǎn)且與所述Y軸垂直的直線為X軸，確定一個(gè)平面直角坐標(biāo)系，符合右手系規(guī)則，將所述平面直角坐標(biāo)系作為第二預(yù)設(shè)坐標(biāo)系；

確定所述無人機(jī)的機(jī)頭方向的延長線與所述第二預(yù)設(shè)坐標(biāo)系的Y軸的正方向的夾角；

將所述夾角作為所述無人機(jī)的飛行角度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，依據(jù)所述位姿信息和所述探測俯仰角濾除所述至少一個(gè)目標(biāo)對象中的無效目標(biāo)對象，包括：

將所述目標(biāo)對象在所述第一預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中的位置信息轉(zhuǎn)換為所述目標(biāo)對象在第三預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中的位置信息，所述第三預(yù)設(shè)坐標(biāo)系為以所述雷達(dá)為原點(diǎn)，以所述原點(diǎn)所在的水平線為Y軸，經(jīng)過所述原點(diǎn)且與所述Y軸垂直的直線為X軸確定的平面直角坐標(biāo)系；

依據(jù)所述目標(biāo)對象在所述第三預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中的位置信息、所述探測俯仰角以及所述位姿信息確定所述目標(biāo)對象在世界坐標(biāo)系中的位置信息；

依據(jù)所述目標(biāo)對象在世界坐標(biāo)系中的位置信息判斷所述目標(biāo)對象是否為所述無效目標(biāo)對象；

如果判斷出所述目標(biāo)對象為所述無效目標(biāo)對象，從所述至少一個(gè)目標(biāo)對象對應(yīng)的數(shù)據(jù)中刪除所述無效目標(biāo)對象對應(yīng)的數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，依據(jù)所述目標(biāo)對象在所述第三預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中的位置信息、所述探測俯仰角以及所述位姿信息確定所述目標(biāo)對象在世界坐標(biāo)系中的位置信息，包括：

如果所述無人機(jī)的飛行角度大于-90度小于0度，依據(jù)第一公式確定所述目標(biāo)對象在世界坐標(biāo)系中的位置信息，所述第一公式為：

其中，x_wr，y_wr，z_wr為所述目標(biāo)對象在世界坐標(biāo)系下的位置信息，T_i^w為所述目標(biāo)對象從所述第三預(yù)設(shè)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換至世界坐標(biāo)系的齊次變換矩陣，β為所述雷達(dá)的探測俯仰角，是一個(gè)函數(shù)，代表繞Y軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)之后，得到的旋轉(zhuǎn)矩陣，x_r，y_r，z_r為所述目標(biāo)對象在所述第三預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中的位置信息；

如果所述無人機(jī)的飛行角度大于0度小于90度，依據(jù)第二公式確定所述目標(biāo)對象在世界坐標(biāo)系中的位置信息，所述第二公式為：