[發明專利]一種電子液壓線控制動系統及其電子液壓線控制動方法

有效

• 申請號: 202010280953.3
• 申請日: 2020-04-10
• 公開（公告）號: CN111409612B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 趙林峰;張丁之;陳無畏;胡延平;王其東;王慧然;蔡必鑫;嚴明月;梁修天
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: B60T13/68
• 分類號: B60T13/68
• 代理公司: 合肥市澤信專利代理事務所(普通合伙) 34144
• 代理人: 方榮肖

本發明公開一種電子液壓線控制動系統及其電子液壓線控制動方法。本發明將制動系統高度線控化，在制動系統未失效狀態，具備常規制動、主動制動、協調制動三種工作模式，制動意圖在常規制動模式下由駕駛員踩下電子制動踏板提供，在主動制動模式下由ECU根據車輛實際行駛需求主動生成，在協調制動模式下由駕駛員與ECU共同生成制動意圖，三種工作模式之間可自由切換。在制動系統失效狀態，具備失效備份模式，有失效檢測與備份能力，通過制動主缸內部的液壓泵輸出一定壓力的制動液使車輛維持制動能力，提高行駛安全性。本發明取消了制動踏板與制動主缸之間的機械連接，消除了駕駛員的反應時間，提高了安全性，改善了制動平穩性。

技術領域

本發明涉及智能汽車的制動技術領域中的一種制動系統及其制動方法，具體涉及一種電子液壓線控制動系統及其電子液壓線控制動方法。

背景技術

傳統帶真空助力器的液壓制動系統難以滿足電動汽車和智能汽車對制動系統提出的要求，電子液壓制動系統應運而生。其優勢在于可實現助力制動與主動制動等工作模式，符合汽車智能化的要求；同時，相較于傳統真空助力器助力的制動系統，響應速度與壓力控制精度有了顯著提高。

隨著汽車電動化、智能化、無人化技術的不斷發展，目前的電子液壓系統面臨一些問題。首先，無論是傳統帶真空助力器的液壓制動系統，還是新興的電子液壓制動系統，其制動系統的制動力來源大部分為駕駛員，制動意圖的判斷則全部來自駕駛員，在緊急制動工況下，即容易因駕駛員本身的反應時間導致制動系統實際制動時刻相較于最優制動時機過于滯后，又容易因駕駛員的過度急剎或過度輕剎等誤操作導致危險駕駛；而在正常行駛工況下，駕駛員也容易因自身駕駛技能不熟練從而導致制動舒適性較差。其次，目前的電子液壓制動系統雖然大部分具備基本的失效備份功能，但是缺乏失效檢測的能力，在系統失效時難以及時檢測判斷失效結構位置。另外，目前的電子液壓制動系統的各個結構之間解耦度較低，制動系統的安裝位置與踏板位置相關，易導致各個結構的空間位置之間相互干涉，車體空間利用率較低。

發明內容

為取消制動踏板與制動主缸之間的機械連接、各個結構之間高度解耦，減小智能汽車整個制動系統的空間位置，避免相互之間的安裝位置干涉，本發明提出一種電子液壓線控制動系統及其電子液壓線控制動方法。

為解決上述問題，本發明采用了以下技術方案：一種電子液壓線控制動系統，其安裝于智能汽車中，所述智能汽車包括多個車輪、分別安裝在所述多個車輪上并分別根據多個輪缸制動壓力運行的多個輪缸、通過一個總制動液壓力控制所述多個輪缸運行的制動主缸、控制所述總制動液壓力的電子制動踏板；

所述電子液壓線控制動系統包括數據采集器一、數據采集器二、電控單元；

所述數據采集器一用于采集駕駛員對所述電子制動踏板的不同踩踏位移量，并由此產生與所述踩踏位移量呈線性關系的一個駕駛員制動意圖信號I_fp，0≤I_fp≤1；

所述數據采集器二用于采集所述制動主缸的實際總制動液壓力F_H；

所述電控單元用于根據一個制動意圖信號I_f計算期望總制動液壓力ξ為比例系數，I_f＝W_p·I_fp+W_v·I_fv，所述駕駛員制動意圖信號I_fp根據駕駛員對所述電子制動踏板的不同踩踏位移量而產生，所述駕駛員制動意圖信號I_fp與所述踩踏位移量呈線性關系，W_p為預先設計的駕駛員制動意圖權重，I_fv為所述智能汽車固有的主動制動意圖信號，W_v為所述智能汽車固有的主動制動意圖權重，W_p和W_v滿足：W_p+W_v＝1；