[發(fā)明專利]一種電子液壓線控制動(dòng)系統(tǒng)及其電子液壓線控制動(dòng)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010280953.3
• 申請(qǐng)日: 2020-04-10
• 公開（公告）號(hào): CN111409612B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙林峰;張丁之;陳無畏;胡延平;王其東;王慧然;蔡必鑫;嚴(yán)明月;梁修天
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 合肥工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B60T13/68
• 分類號(hào): B60T13/68
• 代理公司: 合肥市澤信專利代理事務(wù)所(普通合伙) 34144
• 代理人: 方榮肖

1.一種電子液壓線控制動(dòng)系統(tǒng)，其安裝于智能汽車中，所述智能汽車包括多個(gè)車輪、分別安裝在所述多個(gè)車輪上并分別根據(jù)多個(gè)輪缸制動(dòng)壓力運(yùn)行的多個(gè)輪缸、通過一個(gè)總制動(dòng)液壓力控制所述多個(gè)輪缸運(yùn)行的制動(dòng)主缸、控制所述總制動(dòng)液壓力的電子制動(dòng)踏板；

其特征在于，所述電子液壓線控制動(dòng)系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)采集器一、數(shù)據(jù)采集器二、電控單元；

所述數(shù)據(jù)采集器一用于采集駕駛員對(duì)所述電子制動(dòng)踏板的不同踩踏位移量，并由此產(chǎn)生與所述踩踏位移量呈線性關(guān)系的一個(gè)駕駛員制動(dòng)意圖信號(hào)I_fp，0≤I_fp≤1；

所述數(shù)據(jù)采集器二用于采集所述制動(dòng)主缸的實(shí)際總制動(dòng)液壓力F_H；

所述電控單元用于根據(jù)一個(gè)制動(dòng)意圖信號(hào)I_f計(jì)算期望總制動(dòng)液壓力ξ為比例系數(shù)，I_f＝W_p·I_fp+W_v·I_fv，所述駕駛員制動(dòng)意圖信號(hào)I_fp根據(jù)駕駛員對(duì)所述電子制動(dòng)踏板的不同踩踏位移量而產(chǎn)生，所述駕駛員制動(dòng)意圖信號(hào)I_fp與所述踩踏位移量呈線性關(guān)系，W_p為預(yù)先設(shè)計(jì)的駕駛員制動(dòng)意圖權(quán)重，I_fv為所述智能汽車固有的主動(dòng)制動(dòng)意圖信號(hào)，W_v為所述智能汽車固有的主動(dòng)制動(dòng)意圖權(quán)重，W_p和W_v滿足：W_p+W_v＝1；

所述電控單元還用于根據(jù)所述期望總制動(dòng)液壓力計(jì)算多個(gè)期望輪缸制動(dòng)壓力表示第i個(gè)輪缸的期望輪缸制動(dòng)壓力，其中，ΔF_H為制動(dòng)油路摩擦補(bǔ)償量；

所述電控單元還用于設(shè)置兩種系統(tǒng)狀態(tài)：

(a)系統(tǒng)未失效狀態(tài)，具備三種工作模式：

A、常規(guī)制動(dòng)模式，所述制動(dòng)意圖信號(hào)I_f等于所述駕駛員制動(dòng)意圖信號(hào)I_fp；

B、主動(dòng)制動(dòng)模式，所述制動(dòng)意圖信號(hào)I_f等于所述主動(dòng)制動(dòng)意圖信號(hào)I_fv；

C、協(xié)調(diào)制動(dòng)模式，所述制動(dòng)意圖信號(hào)I_f等于W_p·I_fp+W_v·I_fv；

(b)系統(tǒng)失效狀態(tài)，具備一種工作模式；

D、失效備份模式，所述電控單元提供預(yù)先設(shè)計(jì)的多個(gè)期望輪缸制動(dòng)壓力以維持所述智能汽車的制動(dòng)能力；

所述電控單元還用于比較期望總制動(dòng)液壓力與實(shí)際總制動(dòng)液壓力F_H，如不滿足則判斷所述電子液壓線控制動(dòng)系統(tǒng)處于所述系統(tǒng)未失效狀態(tài)；在所述系統(tǒng)未失效狀態(tài)下，所述電控單元判斷所述駕駛員制動(dòng)意圖信號(hào)I_fp為0時(shí)，選擇所述主動(dòng)制動(dòng)模式運(yùn)行所述智能汽車，所述電控單元判斷所述駕駛員制動(dòng)意圖信號(hào)I_fp為1時(shí)，選擇所述常規(guī)制動(dòng)模式運(yùn)行所述智能汽車，所述電控單元判斷所述駕駛員制動(dòng)意圖信號(hào)I_fp為0I_fp1時(shí)，選擇所述協(xié)調(diào)制動(dòng)模式運(yùn)行所述智能汽車；

所述電控單元還用于比較期望總制動(dòng)液壓力與實(shí)際總制動(dòng)液壓力F_H，如滿足則判斷所述電子液壓線控制動(dòng)系統(tǒng)處于所述系統(tǒng)失效狀態(tài)；在所述系統(tǒng)失效狀態(tài)下，所述電控單元選擇所述失效備份模式運(yùn)行所述智能汽車。

2.如權(quán)利要求1所述的電子液壓線控制動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，所述電子液壓線控制動(dòng)系統(tǒng)還包括線控執(zhí)行器，所述電控單元通過控制所述線控執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)所述制動(dòng)主缸運(yùn)行。

3.如權(quán)利要求2所述的電子液壓線控制動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，所述線控執(zhí)行器包括線控制動(dòng)控制裝置、線控制動(dòng)供能裝置、線控制動(dòng)傳動(dòng)裝置、制動(dòng)推桿；所述線控制動(dòng)控制裝置根據(jù)所述電控單元輸出的期望總制動(dòng)液壓力輸出期望值為期望控制電流的控制電流，K_i為一個(gè)表征所述線控制動(dòng)供能裝置供能能力的系數(shù)，所述線控制動(dòng)供能裝置根據(jù)所述期望控制電流驅(qū)動(dòng)所述線控制動(dòng)傳動(dòng)裝置推動(dòng)所述制動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)所述制動(dòng)主缸的活塞推桿，以在所述制動(dòng)主缸的內(nèi)部產(chǎn)生期望值為的制動(dòng)壓力。