[發明專利]巡檢時間受限下的無人機多桿塔巡檢優化方法和終端

在審

• 申請號: 202010280945.9
• 申請日: 2020-04-10
• 公開（公告）號: CN111552311A
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發明（設計）人: 徐海青;徐唯耀;羅賀;王國強;秦浩;王維佳;王菊;梁翀;王文清;郭慶;李環;浦正國;趙云龍
• 申請（專利權）人: 安徽繼遠軟件有限公司;合肥工業大學;國網信息通信產業集團有限公司;國家電網有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京久誠知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11542
• 代理人: 翟姝紅

本發明公開了一種巡檢時間受限下的無人機多桿塔巡檢優化方法和終端，屬于無人機巡檢領域。所述方法包括：預先生成巡檢區域的地圖，在地圖內標注巡檢區域內的桿塔；接收針對巡檢區域內指定個桿塔的巡檢任務，確認巡檢的起點和終點；獲取無人機的續航時間；根據巡檢任務、無人機的續航時間、指定個桿塔和起點和終點的位置信息，采用預設的算法計算桿塔的巡檢順序和無人機的飛行路徑，得到巡檢方案；下發驅動指令驅動無人機出發按照巡檢方案執行巡檢任務。所述終端包括：設置模塊、確認模塊、獲取模塊、優化模塊和驅動模塊。本申請實現了巡檢時間受限下的無人機多桿塔巡檢方案的智能優化，保證無人機更有效更智能地完成巡檢任務，提高了效率。

技術領域

本發明涉及無人機巡檢領域，特別涉及一種巡檢時間受限下的無人機多桿塔巡檢優化方法和終端。

背景技術

目前，無人機的應用已經涉及到農業、運輸、救援、巡檢等很多個領域。在無人機執行巡檢電力桿塔任務的應用中，通常由操控人員使用遙控器等設備對無人機進行全程控制，無人機執行飛行及拍照等一系列的動作進行巡檢電力桿塔。當需要對多個桿塔進行巡檢時，如何選擇巡檢這些桿塔的順序以及巡檢的路徑至關重要，目前普遍采用預先設置好的方案進行多桿塔的巡檢，但是受無人機續航時間的限制，可能出現巡檢無法完成的情況，最終導致巡檢任務的失敗。

發明內容

本發明提供了一種巡檢時間受限下的無人機多桿塔巡檢優化方法和終端。

所述技術方案如下：

第一方面，本發明提供了一種巡檢時間受限下的無人機多桿塔巡檢優化方法，所述方法包括：

預先生成巡檢區域的地圖，在所述地圖內標注所述巡檢區域內的桿塔；

接收針對所述巡檢區域內指定個桿塔的巡檢任務，確認巡檢的起點和終點；

獲取無人機的續航時間；

根據所述巡檢任務、所述無人機的續航時間、所述指定個桿塔和所述起點和終點的位置信息，采用預設的算法計算桿塔的巡檢順序和無人機的飛行路徑，得到巡檢方案；

下發驅動指令驅動所述無人機出發按照所述巡檢方案執行所述巡檢任務。

可選地，獲取無人機的續航時間，包括：

根據無人機的ID向對應的無人機發送連接請求，在接收到所述無人機的響應后，與所述無人機之間建立連接，向所述無人機發送獲取實時電池電量數據的請求，并接收所述無人機發送的實時電池電量數據。

可選地，根據所述巡檢任務、所述無人機的續航時間、所述指定個桿塔和所述起點和終點的位置信息，采用預設的算法計算桿塔的巡檢順序和無人機的飛行路徑，得到巡檢方案，包括：

根據所述巡檢任務中指定個桿塔中每一個桿塔的巡檢要求，計算出所述每一個桿塔需消耗的巡檢時間，根據所述每一個桿塔需消耗的巡檢時間、所述無人機的續航時間，以及所述指定個桿塔和所述起點和終點的位置信息，采用預設的多個算法分別計算桿塔的巡檢順序和無人機的飛行路徑，得到多個不同的巡檢方案并顯示給巡檢人員確認，將所述巡檢人員選擇的巡檢方案確認為最優巡檢方案。

可選地，采用預設的多個算法分別計算桿塔的巡檢順序和無人機的飛行路徑，包括：

當所述巡檢任務的工作量不小于指定閾值時，采用續航時間內巡檢桿塔數目最多的原則，當所述巡檢任務的工作量小于所述指定閾值時，采用續航時間內巡檢所有桿塔完成時間最少的原則，分別采用預設的算法，計算出桿塔的巡檢順序和無人機的飛行路徑。

可選地，所述方法還包括以下一個或多個步驟：

與所述無人機建立連接后，依次對所述無人機上搭載的傳感器進行調試與檢查，接收所述傳感器根據自身狀態發送的狀態數據，根據所述狀態數據判斷所述傳感器是否能正常工作；或，