[發(fā)明專利]巡檢時(shí)間受限下的無(wú)人機(jī)多桿塔巡檢優(yōu)化方法和終端

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010280945.9
• 申請(qǐng)日: 2020-04-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111552311A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-08-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐海青;徐唯耀;羅賀;王國(guó)強(qiáng);秦浩;王維佳;王菊;梁翀;王文清;郭慶;李環(huán);浦正國(guó);趙云龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安徽繼遠(yuǎn)軟件有限公司;合肥工業(yè)大學(xué);國(guó)網(wǎng)信息通信產(chǎn)業(yè)集團(tuán)有限公司;國(guó)家電網(wǎng)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 北京久誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11542
• 代理人: 翟姝紅

1.一種巡檢時(shí)間受限下的無(wú)人機(jī)多桿塔巡檢優(yōu)化方法，其特征在于，所述方法包括：

預(yù)先生成巡檢區(qū)域的地圖，在所述地圖內(nèi)標(biāo)注所述巡檢區(qū)域內(nèi)的桿塔；

接收針對(duì)所述巡檢區(qū)域內(nèi)指定個(gè)桿塔的巡檢任務(wù)，確認(rèn)巡檢的起點(diǎn)和終點(diǎn)；

獲取無(wú)人機(jī)的續(xù)航時(shí)間；

根據(jù)所述巡檢任務(wù)、所述無(wú)人機(jī)的續(xù)航時(shí)間、所述指定個(gè)桿塔和所述起點(diǎn)和終點(diǎn)的位置信息，采用預(yù)設(shè)的算法計(jì)算桿塔的巡檢順序和無(wú)人機(jī)的飛行路徑，得到巡檢方案；

下發(fā)驅(qū)動(dòng)指令驅(qū)動(dòng)所述無(wú)人機(jī)出發(fā)按照所述巡檢方案執(zhí)行所述巡檢任務(wù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取無(wú)人機(jī)的續(xù)航時(shí)間，包括：

根據(jù)無(wú)人機(jī)的ID向?qū)?yīng)的無(wú)人機(jī)發(fā)送連接請(qǐng)求，在接收到所述無(wú)人機(jī)的響應(yīng)后，與所述無(wú)人機(jī)之間建立連接，向所述無(wú)人機(jī)發(fā)送獲取實(shí)時(shí)電池電量數(shù)據(jù)的請(qǐng)求，并接收所述無(wú)人機(jī)發(fā)送的實(shí)時(shí)電池電量數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述巡檢任務(wù)、所述無(wú)人機(jī)的續(xù)航時(shí)間、所述指定個(gè)桿塔和所述起點(diǎn)和終點(diǎn)的位置信息，采用預(yù)設(shè)的算法計(jì)算桿塔的巡檢順序和無(wú)人機(jī)的飛行路徑，得到巡檢方案，包括：

根據(jù)所述巡檢任務(wù)中指定個(gè)桿塔中每一個(gè)桿塔的巡檢要求，計(jì)算出所述每一個(gè)桿塔需消耗的巡檢時(shí)間，根據(jù)所述每一個(gè)桿塔需消耗的巡檢時(shí)間、所述無(wú)人機(jī)的續(xù)航時(shí)間，以及所述指定個(gè)桿塔和所述起點(diǎn)和終點(diǎn)的位置信息，采用預(yù)設(shè)的多個(gè)算法分別計(jì)算桿塔的巡檢順序和無(wú)人機(jī)的飛行路徑，得到多個(gè)不同的巡檢方案并顯示給巡檢人員確認(rèn)，將所述巡檢人員選擇的巡檢方案確認(rèn)為最優(yōu)巡檢方案。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，采用預(yù)設(shè)的多個(gè)算法分別計(jì)算桿塔的巡檢順序和無(wú)人機(jī)的飛行路徑，包括：

當(dāng)所述巡檢任務(wù)的工作量不小于指定閾值時(shí)，采用續(xù)航時(shí)間內(nèi)巡檢桿塔數(shù)目最多的原則，當(dāng)所述巡檢任務(wù)的工作量小于所述指定閾值時(shí)，采用續(xù)航時(shí)間內(nèi)巡檢所有桿塔完成時(shí)間最少的原則，分別采用預(yù)設(shè)的算法，計(jì)算出桿塔的巡檢順序和無(wú)人機(jī)的飛行路徑。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括以下一個(gè)或多個(gè)步驟：

與所述無(wú)人機(jī)建立連接后，依次對(duì)所述無(wú)人機(jī)上搭載的傳感器進(jìn)行調(diào)試與檢查，接收所述傳感器根據(jù)自身狀態(tài)發(fā)送的狀態(tài)數(shù)據(jù)，根據(jù)所述狀態(tài)數(shù)據(jù)判斷所述傳感器是否能正常工作；或，

將本次確定的所述巡檢方案保存在所述巡檢區(qū)域的歷史作業(yè)方案中；或，

接收所述無(wú)人機(jī)上傳的巡檢過(guò)程中拍攝的視頻和圖像并保存；或，

接收所述無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)上傳的自身狀態(tài)變化信息并保存。

6.一種巡檢時(shí)間受限下的無(wú)人機(jī)多桿塔巡檢優(yōu)化終端，其特征在于，所述終端包括：

設(shè)置模塊，用于預(yù)先生成巡檢區(qū)域的地圖，在所述地圖內(nèi)標(biāo)注所述巡檢區(qū)域內(nèi)的桿塔；

確認(rèn)模塊，用于接收針對(duì)所述巡檢區(qū)域內(nèi)指定個(gè)桿塔的巡檢任務(wù)，確認(rèn)巡檢的起點(diǎn)和終點(diǎn)；

獲取模塊，用于獲取無(wú)人機(jī)的續(xù)航時(shí)間；

優(yōu)化模塊，用于根據(jù)所述巡檢任務(wù)、所述無(wú)人機(jī)的續(xù)航時(shí)間、所述指定個(gè)桿塔和所述起點(diǎn)和終點(diǎn)的位置信息，采用預(yù)設(shè)的算法計(jì)算桿塔的巡檢順序和無(wú)人機(jī)的飛行路徑，得到巡檢方案；

驅(qū)動(dòng)模塊，用于下發(fā)驅(qū)動(dòng)指令驅(qū)動(dòng)所述無(wú)人機(jī)出發(fā)按照所述巡檢方案執(zhí)行所述巡檢任務(wù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的終端，其特征在于，所述獲取模塊用于：

根據(jù)無(wú)人機(jī)的ID向?qū)?yīng)的無(wú)人機(jī)發(fā)送連接請(qǐng)求，在接收到所述無(wú)人機(jī)的響應(yīng)后，與所述無(wú)人機(jī)之間建立連接，向所述無(wú)人機(jī)發(fā)送獲取實(shí)時(shí)電池電量數(shù)據(jù)的請(qǐng)求，并接收所述無(wú)人機(jī)發(fā)送的實(shí)時(shí)電池電量數(shù)據(jù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的終端，其特征在于，所述優(yōu)化模塊用于：

根據(jù)所述巡檢任務(wù)中指定個(gè)桿塔中每一個(gè)桿塔的巡檢要求，計(jì)算出所述每一個(gè)桿塔需消耗的巡檢時(shí)間，根據(jù)所述每一個(gè)桿塔需消耗的巡檢時(shí)間、所述無(wú)人機(jī)的續(xù)航時(shí)間，以及所述指定個(gè)桿塔和所述起點(diǎn)和終點(diǎn)的位置信息，采用預(yù)設(shè)的多個(gè)算法分別計(jì)算桿塔的巡檢順序和無(wú)人機(jī)的飛行路徑，得到多個(gè)不同的巡檢方案并顯示給巡檢人員確認(rèn)，將所述巡檢人員選擇的巡檢方案確認(rèn)為最優(yōu)巡檢方案。