[發明專利]巡檢時間受限下的無人機多桿塔巡檢優化方法和終端

在審

• 申請號: 202010280945.9
• 申請日: 2020-04-10
• 公開（公告）號: CN111552311A
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發明（設計）人: 徐海青;徐唯耀;羅賀;王國強;秦浩;王維佳;王菊;梁翀;王文清;郭慶;李環;浦正國;趙云龍
• 申請（專利權）人: 安徽繼遠軟件有限公司;合肥工業大學;國網信息通信產業集團有限公司;國家電網有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京久誠知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11542
• 代理人: 翟姝紅

1.一種巡檢時間受限下的無人機多桿塔巡檢優化方法，其特征在于，所述方法包括：

預先生成巡檢區域的地圖，在所述地圖內標注所述巡檢區域內的桿塔；

接收針對所述巡檢區域內指定個桿塔的巡檢任務，確認巡檢的起點和終點；

獲取無人機的續航時間；

根據所述巡檢任務、所述無人機的續航時間、所述指定個桿塔和所述起點和終點的位置信息，采用預設的算法計算桿塔的巡檢順序和無人機的飛行路徑，得到巡檢方案；

下發驅動指令驅動所述無人機出發按照所述巡檢方案執行所述巡檢任務。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取無人機的續航時間，包括：

根據無人機的ID向對應的無人機發送連接請求，在接收到所述無人機的響應后，與所述無人機之間建立連接，向所述無人機發送獲取實時電池電量數據的請求，并接收所述無人機發送的實時電池電量數據。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述巡檢任務、所述無人機的續航時間、所述指定個桿塔和所述起點和終點的位置信息，采用預設的算法計算桿塔的巡檢順序和無人機的飛行路徑，得到巡檢方案，包括：

根據所述巡檢任務中指定個桿塔中每一個桿塔的巡檢要求，計算出所述每一個桿塔需消耗的巡檢時間，根據所述每一個桿塔需消耗的巡檢時間、所述無人機的續航時間，以及所述指定個桿塔和所述起點和終點的位置信息，采用預設的多個算法分別計算桿塔的巡檢順序和無人機的飛行路徑，得到多個不同的巡檢方案并顯示給巡檢人員確認，將所述巡檢人員選擇的巡檢方案確認為最優巡檢方案。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，采用預設的多個算法分別計算桿塔的巡檢順序和無人機的飛行路徑，包括：

當所述巡檢任務的工作量不小于指定閾值時，采用續航時間內巡檢桿塔數目最多的原則，當所述巡檢任務的工作量小于所述指定閾值時，采用續航時間內巡檢所有桿塔完成時間最少的原則，分別采用預設的算法，計算出桿塔的巡檢順序和無人機的飛行路徑。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括以下一個或多個步驟：

與所述無人機建立連接后，依次對所述無人機上搭載的傳感器進行調試與檢查，接收所述傳感器根據自身狀態發送的狀態數據，根據所述狀態數據判斷所述傳感器是否能正常工作；或，

將本次確定的所述巡檢方案保存在所述巡檢區域的歷史作業方案中；或，

接收所述無人機上傳的巡檢過程中拍攝的視頻和圖像并保存；或，

接收所述無人機實時上傳的自身狀態變化信息并保存。

6.一種巡檢時間受限下的無人機多桿塔巡檢優化終端，其特征在于，所述終端包括：

設置模塊，用于預先生成巡檢區域的地圖，在所述地圖內標注所述巡檢區域內的桿塔；

確認模塊，用于接收針對所述巡檢區域內指定個桿塔的巡檢任務，確認巡檢的起點和終點；

獲取模塊，用于獲取無人機的續航時間；

優化模塊，用于根據所述巡檢任務、所述無人機的續航時間、所述指定個桿塔和所述起點和終點的位置信息，采用預設的算法計算桿塔的巡檢順序和無人機的飛行路徑，得到巡檢方案；

驅動模塊，用于下發驅動指令驅動所述無人機出發按照所述巡檢方案執行所述巡檢任務。

7.根據權利要求6所述的終端，其特征在于，所述獲取模塊用于：

根據無人機的ID向對應的無人機發送連接請求，在接收到所述無人機的響應后，與所述無人機之間建立連接，向所述無人機發送獲取實時電池電量數據的請求，并接收所述無人機發送的實時電池電量數據。

8.根據權利要求6所述的終端，其特征在于，所述優化模塊用于：

根據所述巡檢任務中指定個桿塔中每一個桿塔的巡檢要求，計算出所述每一個桿塔需消耗的巡檢時間，根據所述每一個桿塔需消耗的巡檢時間、所述無人機的續航時間，以及所述指定個桿塔和所述起點和終點的位置信息，采用預設的多個算法分別計算桿塔的巡檢順序和無人機的飛行路徑，得到多個不同的巡檢方案并顯示給巡檢人員確認，將所述巡檢人員選擇的巡檢方案確認為最優巡檢方案。